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原文传递自动驾驶充电车精准泊车的纵向控制方法

专利名称：	自动驾驶充电车精准泊车的纵向控制方法
摘要：	本发明涉及一种自动驾驶充电车精准泊车的纵向控制方法及装置，方法包括：获取路径规划信息和车辆行驶过程中的预瞄距离；选取预瞄距离内的所有道路路点位置信息、每个路点对应的期望速度信息和期望航向信息；将自动驾驶充电车的当前速度信息、当前航向信息分别与前方路点对应的期望速度信息、期望航向信息进行比对，得到比对结果信息；根据比对结果信息分别生成档位控制参数、纵向速度控制指令；切换自动驾驶充电车的控制档位；控制自动驾驶充电车的纵向速度；当预瞄距离内的路点对应的期望速度值为零时，确定停车距离和目标停车位置；生成制动控制信号，根据制动控制信号在目标停车位置停车。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京智行者科技有限公司
发明人：	张德兆;王肖;张放;李晓飞;霍舒豪
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-10T00:00:00+0800
申请号：	CN201811632344.9
公开号：	CN109733386A
代理机构：	北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	李楠
分类号：	B60W30/06(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	100096 北京市昌平区回龙观镇东大街338号创客广场B4-006
主权项：	1.一种自动驾驶充电车精准泊车的纵向控制方法，其特征在于，所述方法包括：自动驾驶充电车获取路径规划信息，所述路径规划信息包括道路路点位置信息、每个路点对应的期望速度信息和期望航向信息；根据所述自动驾驶充电车的行驶速度实时获取车辆行驶过程中的预瞄距离；在所述路径规划信息中选取所述预瞄距离内的所有道路路点位置信息、每个路点对应的期望速度信息和期望航向信息；将所述自动驾驶充电车的当前速度信息、当前航向信息分别与前方路点对应的期望速度信息、期望航向信息进行比对，得到比对结果信息；根据所述比对结果信息分别生成档位控制参数、纵向速度控制指令；根据所述档位控制参数切换所述自动驾驶充电车的控制档位；根据所述纵向速度控制指令控制所述自动驾驶充电车的纵向速度；当预瞄距离内的路点对应的期望速度值为零时，根据所述自动驾驶充电车的当前位置和期望速度值为零的路点对应的位置确定停车距离和目标停车位置；根据所述停车距离生成制动控制信号，根据所述制动控制信号控制所述自动驾驶充电车在所述目标停车位置停车。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶充电车获取路径规划信息具体包括：所述自动驾驶充电车向服务器发送地图数据获取请求，所述地图数据获取请求中包含行驶区域标识信息；所述服务器根据所述行驶区域标识信息在地图数据库中调用行驶区域地图发送至所述自动驾驶充电车；所述自动驾驶充电车对所述行驶区域地图进行解析，提取道路信息；根据所述道路信息进行路径规划，得到道路路点位置信息、每个路点对应的期望速度信息和期望航向信息。 3.根据权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述自动驾驶充电车的行驶速度实时获取车辆行驶过程中的预瞄距离具体包括：根据所述自动驾驶充电车的车体上安装的传感器获取行驶速度；根据所述行驶速度计算所述预瞄距离。 4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述档位控制参数切换所述自动驾驶充电车的控制档位具体包括：根据所述档位控制参数将所述自动驾驶充电车的控制档位切换到前进档位或者倒车档位。 5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述纵向速度控制指令控制所述自动驾驶充电车的纵向速度具体包括：根据所述纵向速度控制指令控制所述自动驾驶充电车的纵向加速或减速。 6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述停车距离生成制动控制信号，根据所述制动控制信号控制所述自动驾驶充电车在所述目标停车位置停车具体包括：当所述停车距离满足预设条件时，生成强度线性增加的制动控制信号；所述自动驾驶充电车根据所述制动控制信号减速行驶，并在所述目标停车位置停车。 7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：对所述制动控制信号进行低通滤波处理，以使所述制动控制信号产生的制动力的变化趋于平滑。 8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，在根据所述制动控制信号控制所述自动驾驶充电车在所述目标停车位置停车之后，所述方法还包括：所述自动驾驶充电车向所述服务器发送停车完成信息；所述服务器根据所述停车完成信息获取所述自动驾驶充电车的ID信息和剩余电量信息；将所述ID信息、剩余电量信息以及停车位置信息生成自动驾驶充电车信息列表。 9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述服务器接收自动驾驶车辆发送的充电请求信息，所述充电请求信息中包含请求车辆位置信息；在所述自动驾驶充电车信息列表中查询距离所述请求车辆位置信息距离最近的自动驾驶充电车的停车位置信息，并发送至所述自动驾驶车辆。 10.一种自动驾驶充电车精准泊车的纵向控制装置，其特征在于，所述装置包括：第一获取模块，用于获取路径规划信息，所述路径规划信息包括道路路点位置信息、每个路点对应的期望速度信息和期望航向信息；第二获取模块，用于根据所述自动驾驶充电车的行驶速度实时获取车辆行驶过程中的预瞄距离；选取模块，用于在所述路径规划信息中选取所述预瞄距离内的所有道路路点位置信息、每个路点对应的期望速度信息和期望航向信息；比对模块，用于将所述自动驾驶充电车的当前速度信息、当前航向信息分别与前方路点对应的期望速度信息、期望航向信息进行比对，得到比对结果信息；生成模块，用于根据所述比对结果信息分别生成档位控制参数、纵向速度控制指令；切换模块，用于根据所述档位控制参数切换所述自动驾驶充电车的控制档位；第一控制模块，用于根据所述纵向速度控制指令控制所述自动驾驶充电车的纵向速度；确定模块，用于当预瞄距离内的路点对应的期望速度值为零时，根据所述自动驾驶充电车的当前位置和期望速度值为零的路点对应的位置确定停车距离和目标停车位置；第二控制模块，用于根据所述停车距离生成制动控制信号，根据所述制动控制信号控制所述自动驾驶充电车在所述目标停车位置停车。
所属类别：	发明专利