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原文传递一种BRT的公交纵向自动驾驶控制方法及控制系统

专利名称：	一种BRT的公交纵向自动驾驶控制方法及控制系统
摘要：	本发明公开了一种BRT的公交纵向自动驾驶控制方法及控制系统，方法包括：获取公交车的车速信息以及定位信号，并判断当前公交车所处的位置和车辆航向角；根据定位信号确定所处公交车道位置对应的预设区域编码；根据车辆航向角与预设车道航向角，判断公交车的行驶方向和预设车道编码；根据当前车道编码与对应的道路信息、限速信息和站点信息，依据自动驾驶算法，计算得到目标车速，综合计算得到电机控制信号并控制电机运行。通过本发明的技术方案，实现自动跟车行驶，能够动态调整公交车间距，实现整体规划，还能够大大减少司机的操控行为，缓解司机驾驶疲劳程度，提升乘客的乘车体验。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京清研宏达信息科技有限公司
发明人：	彭雄飞;王伟建;朱疆;唐嘉伟
专利状态：	有效
申请日期：	2022-02-28T00:00:00+0800
发布日期：	2022-03-25T00:00:00+0800
申请号：	CN202210183424.0
公开号：	CN114228714A
代理机构：	北京汇信合知识产权代理有限公司
代理人：	王维新
分类号：	B60W30/16;B60W30/165;B60W40/105;B60W10/08;B60W50/00;B;B60;B60W;B60W30;B60W40;B60W10;B60W50;B60W30/16;B60W30/165;B60W40/105;B60W10/08;B60W50/00
申请人地址：	100081 北京市海淀区中关村东路1号院8号楼一层CG05-131号
主权项：	1.一种BRT的公交纵向自动驾驶控制方法，其特征在于，包括：获取公交车的车速信息以及定位信号；根据所述公交车的定位信号，判断当前公交车相对于公交车道所处的位置和车辆航向角；根据所述公交车的定位信号确定所处公交车道位置对应的预设区域编码；根据所述车辆航向角与所述公交车所处区域编码对应的预设车道航向角，判断所述公交车的行驶方向和所处公交车道区域对应的预设车道编码；根据所述公交车的行驶方向和所处车道编码，以及当前车道编码与前方车道编码对应的道路信息、限速信息和站点信息，依据自动驾驶算法，计算得到当前公交车的目标车速；根据当前公交车的目标车速以及当前实际车速，综合计算得到电机控制信号并控制电机运行。 2.根据权利要求1所述的BRT的公交纵向自动驾驶控制方法，其特征在于，还包括：获取所述公交车道上所有公交车的位置和车速信息；根据当前公交车相对于前方公交车在所述公交车道全程的实时位置和车速信息，依据跟车算法，计算得到当前公交车的目标跟车车速；结合所述自动驾驶算法得到的所述目标车速，综合计算得到当前公交车的目标综合车速；根据当前公交车的目标综合车速以及当前实际车速，综合计算得到电机控制信号并控制电机运行以达到所述目标综合车速。 3.根据权利要求1或2所述的BRT的公交纵向自动驾驶控制方法，其特征在于，还包括：将当前公交车的实际车速、定位信号状态、位置信息以及目标跟车车速、前方公交车的位置和车速信息显示于仪表盘或中控屏。 4.根据权利要求3所述的BRT的公交纵向自动驾驶控制方法，其特征在于，还包括：根据司机针对公交车的辅助操控信号，对电机进行扭矩控制，并在辅助操控结束后，依据自动驾驶算法和跟车算法重新计算当前公交车的目标车速，并根据目标车速对电机进行扭矩控制以达到目标车速。 5.根据权利要求4所述的BRT的公交纵向自动驾驶控制方法，其特征在于，还包括：根据所述自动驾驶算法和所述跟车算法计算得到的车速对电机进行扭矩控制过程中，将公交车进行加速和刹车过程的加速度保持在预设加速度范围内；根据预设的加速度范围，所述自动驾驶算法和所述跟车算法根据当前公交车与前车之间的距离综合预判对电机的控制信号。 6.一种BRT的公交纵向自动驾驶控制系统，应用如权利要求1至5中任一项所述的BRT的公交纵向自动驾驶控制方法，其特征在于，包括：公交信号获取模块，用于获取公交车的车速信息以及定位信号；公交位置判断模块，用于根据所述公交车的定位信号，判断当前公交车相对于公交车道所处的位置和车辆航向角；车辆区域确定模块，用于根据所述公交车的定位信号确定所处公交车道位置对应的预设区域编码；车道编码确定模块，用于根据所述车辆航向角与所述公交车所处区域编码对应的预设车道航向角，判断所述公交车的行驶方向和所处公交车道区域对应的预设车道编码；车道行车分析模块，用于根据所述公交车的行驶方向和所处车道编码，以及当前车道编码与前方车道编码对应的道路信息、限速信息和站点信息，依据自动驾驶算法，计算得到当前公交车的目标车速；车道行车控制模块，用于根据当前公交车的目标车速以及当前实际车速，综合计算得到电机控制信号并控制电机运行。 7.根据权利要求6所述的BRT的公交纵向自动驾驶控制系统，其特征在于，还包括：全道车况获取模块，用于获取所述公交车道上所有公交车的位置和车速信息；本车跟车计算模块，用于根据当前公交车相对于前方公交车在所述公交车道全程的实时位置和车速信息，依据跟车算法，计算得到当前公交车的目标跟车车速；车道跟车计算模块，用于结合所述自动驾驶算法得到的所述目标车速，综合计算得到当前公交车的目标综合车速；车道跟车控制模块，用于根据当前公交车的目标综合车速以及当前实际车速，综合计算得到电机控制信号并控制电机运行以达到目标综合车速。 8.根据权利要求6或7所述的BRT的公交纵向自动驾驶控制系统，其特征在于，还包括：驾控信息显示模块，用于将当前公交车的实际车速、定位信号状态、位置信息以及目标跟车车速、前方公交车的位置和车速信息显示于仪表盘或中控屏。 9.根据权利要求6或7所述的BRT的公交纵向自动驾驶控制系统，其特征在于，还包括：辅助驾控协调模块，用于根据司机针对公交车的辅助操控信号，对电机进行扭矩控制，并在辅助操控结束后，依据自动驾驶算法和跟车算法重新计算当前公交车的目标车速，并根据目标车速对电机进行扭矩控制以达到目标车速。 10.根据权利要求9所述的BRT的公交纵向自动驾驶控制系统，其特征在于，还包括：电机稳定驱动模块，用于根据所述自动驾驶算法和所述跟车算法计算得到的车速对电机进行扭矩控制过程中，将公交车进行加速和刹车过程的加速度保持在预设加速度范围内；车辆跟车预判模块，用于根据预设的加速度范围，所述自动驾驶算法和所述跟车算法根据当前公交车与前车之间的距离综合预判对电机的控制信号。
所属类别：	发明专利