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原文传递一种车速控制方法和装置

专利名称：	一种车速控制方法和装置
摘要：	本公开涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种车速控制方法和装置。包括：当车体状态正常时，基于道路安全信息，确定所述车体的第一车速；获取所述车体的行驶区间，确定所述行驶区间内的车体位姿变化量；根据所述车体位姿变化量与车体切向加速度的对应关系，确定所述行驶区间内的车体切向加速度；当所述车体切向加速度达到预设的最大切向加速度时，确定所述车体的第二车速；判断所述第二车速是否小于第一车速，如果所述第二车速小于所述第一车速，确定所述第二车速作为目标车速。本公开在保证安全行驶的的情况下，综合考虑乘客的舒适度的因素，选择满足乘客舒适性要求的目标速度，促进了无人车的实际应用。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	苏州风图智能科技有限公司
发明人：	杜新新
专利状态：	有效
申请日期：	2019-02-20T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-10T00:00:00+0800
申请号：	CN201910127399.2
公开号：	CN109733411A
代理机构：	北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	刘新宇
分类号：	B60W40/105(2012.01);B;B60;B60W;B60W40
申请人地址：	215000 江苏省苏州市工业园区苏州大道西205号10层1001室
主权项：	1.一种车速控制方法，其特征在于，包括：当车体状态正常时，基于道路安全信息，确定所述车体的第一车速；获取所述车体的行驶区间，确定所述行驶区间内的车体位姿变化量；根据所述车体位姿变化量与车体切向加速度的对应关系，确定所述行驶区间内的车体切向加速度；当所述车体切向加速度达到预设的最大切向加速度时，确定所述车体的第二车速；判断所述第二车速是否小于第一车速，如果所述第二车速小于所述第一车速，将所述第二车速作为目标车速，如果所述第二车速大于所述第一车速，将所述第一车速作为目标车速。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路安全信息包括：安全避障信息、压线行驶信息、限速信息、安全车距信息、车道转向信息和交通指示灯信息中的一种或几种。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车体的行驶区间，确定所述行驶区间内的车体位姿变化量，包括：获取所述车体行驶区间内的行驶轨迹，确定所述行驶轨迹的曲率变化信息；根据所述行驶轨迹的曲率变化信息，确定所述行驶区间内的车体位姿变化量。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶轨迹的曲率变化信息，确定所述行驶区间内的车体位姿变化量行驶轨迹，包括：根据所述行驶轨迹的曲率变化信息，将所述行驶轨迹划分为多个子区间，获取所述子区间内车体方向盘转角信息；根据所述车体方向盘转角信息与车体位姿变化的对应关系，确定所述行驶区间内的车体位姿变化量。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：检测所述行驶轨迹行驶区间内速度变化较快的节点，对所述节点处的所述目标车速进行平滑处理。 6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：当车体状态异常时，确定所述车体最大行驶速度；控制所述目标车速小于或等于所述车体最大行驶速度。 7.一种车速控制装置，其特征在于，包括：第一确定模块，用于当车体状态正常时，基于道路安全信息，确定所述车体的第一车速行驶轨迹；获取模块，用于获取所述车体的行驶区间，确定所述行驶区间内的车体位姿变化量；处理模块，用于根据所述车体位姿变化量与车体切向加速度的对应关系，确定所述行驶区间内的车体切向加速度；第二确定模块，用于当所述车体切向加速度达到预设的最大切向加速度时，确定所述车体的第二车速；判断模块，用于判断所述第二车速是否小于第一车速，如果所述第二车速小于所述第一车速，将所述第二车速作为目标车速，如果所述第二车速大于所述第一车速，将所述第一车速作为目标车速。 8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述道路安全信息包括：安全避障信息、压线行驶信息、限速信息、安全车距信息、车道转向信息和交通指示灯信息中的一种或几种。 9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述获取模块包括：获取子模块，用于获取所述车体行驶区间内的行驶轨迹；确定子模块，用于根据所述行驶轨迹的曲率变化信息，确定所述行驶区间内的车体位姿变化量。 10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述确定子模块122包括：获取单元，用于根据所述行驶轨迹的曲率变化信息，将所述行驶轨迹划分为多个子区间，获取所述子区间内车体方向盘转角信息；确定单元，用于根据所述车体方向盘转角信息与车体位姿变化的对应关系，确定所述行驶区间内的车体位姿变化量。 11.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：平滑模块，用于检测所述行驶轨迹中速度变化较快的节点，对所述节点处的所述目标车速进行平滑处理。 12.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：第三确定模块，当车体状态异常时，确定所述车体最大行驶速度；控制模块，用于控制所述目标车速小于或等于所述车体最大行驶速度。 13.一种车速控制装置，其特征在于，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行权利要求1至6所述的方法。 14.一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由处理器执行时，使得处理器能够执行根据权利要求1至6所述的方法。
所属类别：	发明专利