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原文传递一种半挂汽车列车倒车入位的诱导控制方法

专利名称：	一种半挂汽车列车倒车入位的诱导控制方法
摘要：	本发明公开了一种半挂汽车列车倒车入位的诱导控制方法，是根据驾驶员的倒车入位需求，通过对驾驶员提供方向盘的转动方向与转动角度提示，从而辅助驾驶员完成倒车入位操作。本发明能降低驾驶员的倒车技能要求，减少倒车事故，同时提高倒车效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	安徽;34
申请人：	合肥工业大学
发明人：	夏光;赵名卓;石鹏;许立平;张洋;高军;杨猛
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-13T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-14T00:00:00+0800
申请号：	CN201910190263.6
公开号：	CN109747637A
代理机构：	安徽省合肥新安专利代理有限责任公司
代理人：	陆丽莉;何梅生
分类号：	B60W30/06(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	230009 安徽省合肥市包河区屯溪路193号
主权项：	1.一种半挂汽车列车倒车入位的诱导控制方法，其特征是按如下步骤进行：步骤1、获取驾驶员的倒车入位需求及半挂汽车列车的当前铰接角度；步骤2、确定所述半挂汽车列车分别从左右两个方向倒入标准位的横纵轴最小侧偏距；步骤3、若所述半挂汽车列车当前方向倒车入位的横纵轴侧偏距大于相应方向倒车入位的横纵轴最小侧偏距，则实施倒车入位诱导控制；否则，执行步骤4；步骤4、实施半挂汽车列车的前进操作，再执行步骤3。 2.根据权利要求1所述的诱导控制方法，其特征在于，所述步骤2中半挂汽车列车在左右两个方向倒车入位的横纵轴最小侧偏距是按以下方法进行确定：步骤2.1、设定牵引车与挂车在同一轴线上时，牵引车与挂车的铰接角度为零；设定所述牵引车相对于挂车朝主驾驶员座位侧偏转时，牵引车与挂车的铰接角度为正；设定所述牵引车相对于挂车朝副驾驶员座位侧偏转时，牵引车与挂车的铰接角度为负；设定从车位下底边中心点延伸出的一条与车位长平行的直线为车位纵轴线；设定挂车传动轴线为挂车横轴线；设定挂车尾部中心点为参考点，所述参考点与半挂汽车列车铰接点的连线为参考线；设定从挂车横轴线到车位纵轴线经过的锐角为入位偏移角；在以大地为面的俯视图中，以逆时针为正方向，反之为负方向；当所述牵引车与挂车的铰接角度为零时，且挂车横轴线与车位纵轴线垂直时，所述半挂汽车列车到达初始工况；步骤2.2、设定所述牵引车转向轮不偏转时的方向盘转动角度为零；设定所述牵引车转向轮朝内侧偏转时的方向盘转动角度为正；设定所述牵引车转向轮朝外侧偏转时的方向盘转动角度为负；步骤2.3、首先使半挂汽车列车处于所述初始工况，若确定右方向倒车入位的横纵轴最小侧偏距，则执行步骤2.4；若确定左方向倒车入位的横纵轴最小侧偏距，则执行步骤2.8；步骤2.4、方向盘左转至最大角度后：当铰接角度等于牵引车倒车可控范围的最小角度α1时，将方向盘右转至任一负值角度后，若铰接角度继续减小，则执行步骤2.5；若铰接角度开始增大，则执行步骤2.6；若铰接角度不变，则执行步骤2.7；步骤2.5、方向盘右转后，若铰接角度减小，则执行步骤2.5；若铰接角度增大，则执行步骤2.6；若铰接角度不变，则执行步骤2.7；步骤2.6、方向盘左转后，若铰接角度减小，则执行步骤2.5；若铰接角度增大，则执行步骤2.6；若铰接角度不变，则执行步骤2.7；步骤2.7、保持方向盘角度不变继续倒车，直至入位偏移角在其可控范围之内；再设定初始工况下的挂车横轴线为X轴，牵引车车头方向为正向；车位纵轴线为Y轴，车位入口方向为正向；若半挂汽车列车进行右方向倒车入位操作，则参考点从初始工况到当前工况在X轴上的位移绝对值称之为右方向倒车入位的横轴最小侧偏距；参考点从初始工况到当前工况在Y轴上的位移绝对值称之为右方向倒车入位的纵轴最小侧偏距；若半挂汽车列车进行左方向倒车入位操作，则参考点从初始工况到当前工况在X轴上的位移绝对值称之为左方向倒车入位的横轴最小侧偏距；参考点从初始工况到当前工况在Y轴上的位移绝对值称之为左方向倒车入位的纵轴最小侧偏距；步骤2.8、方向盘右转至最大角度后：当铰接角度等于牵引车倒车可控范围的最大角度α2时，将方向盘左转至任一正值角度，若铰接角度继续增大，则执行步骤2.6；若铰接角度开始减小，则执行步骤2.5；若铰接角度不变，则执行步骤2.7。 3.根据权利要求1所述的诱导控制方法，其特征在于，所述步骤3中的倒车入位诱导控制是按如下步骤进行：步骤3.1、设定参考线与车位上顶边延长线的交点的横坐标减去车位上顶边中心点横坐标的值为参考点偏移距；当所述交点和车位上顶边中心点重合时，设定参考点偏移距为参考点的横坐标减去车位上顶边中心点的横坐标的值；采集所述半挂汽车列车的倒车入位的需求并实时采集铰接角度、参考点偏移距以及入位偏移角数据；步骤3.2、若半挂汽车列车需要进行右方向倒车入位操作，则执行步骤3.3；若半挂汽车列车需要进行左方向倒车入位操作，则执行步骤3.4；步骤3.3、方向盘左转至最大转动角度时开始倒车，并将方向盘回正；若参考点偏移距为负值，则重复步骤3.3；若参考点偏移距为正值或铰接角度与牵引车倒车可控范围的最小角度α1的差值小于等于临界值Δ，则执行步骤3.4；若参考点与车位上顶边重合时，则执行步骤3.5；步骤3.4、方向盘右转至最小转动角度时开始倒车，并将方向盘回正；若参考点偏移距为正值，则重复步骤3.4；若参考点偏移距为负值或铰接角度与牵引车倒车可控范围的最大角度α2的差值小于等于临界值Δ，则执行步骤3.3；若参考点与车位上顶边重合时，执行步骤3.5；步骤3.5、若入位偏移角在其可控范围之内，则执行步骤3.6；反之，则执行步骤3.9；步骤3.6、若铰接角度与入位偏移角均为零，则将方向盘回正；若入位偏移角和铰接角度均为负，则执行步骤3.7；若入位偏移角和铰接角度均为正，则执行步骤3.8；若入位偏移角和铰接角度正负异号，则将方向盘回正，直至入位偏移角和铰接角度正负同号后执行步骤3.6；若入位偏移角为零，铰接角度为负，则执行步骤3.7，反之则执行步骤3.8；若铰接角度为零，入位偏移角为负，则执行步骤3.7，反之则执行步骤3.8；步骤3.7、方向盘右转至最小转动角度时倒车，并将方向盘回正后执行步骤3.6；步骤3.8、方向盘左转至最大转动角度时倒车，并将方向盘回正后执行步骤3.6；步骤3.9、当入位偏移角为正时，若铰接角度大于零，则执行半挂汽车列车的前进操作，直至入位偏移角在其可控范围之内，并执行步骤3.6；若铰接角度小于零，则将方向盘左转至最大转动角度后执行半挂汽车列车的前进操作至入位偏移角在其可控范围之内，并执行步骤3.6；当入位偏移角为负时，若铰接角度小于零，则执行半挂汽车列车的前进操作，直至入位偏移角在其可控范围之内，并执行步骤3.6；若铰接角度大于零，则将方向盘右转至最小转动角度后执行半挂汽车列车的前进操作至入位偏移角在其可控范围之内，并执行步骤3.6。 4.根据权利要求2或3所述的诱导控制方法，其特征在于，所述入位偏移角可控范围是按如下步骤确定：步骤a、在半挂汽车列车倒车入位过程中，设定以参考点和车位上顶点重合且铰接角度为零时的工况为基准工况；步骤b、首先使半挂汽车列车处于基准工况，然后利用步骤c-步骤f确定入位偏移角可控范围最大角度β2；再利用步骤g-步骤h确定入位偏移角可控范围最小角度β1，从而得到所述入位偏移角可控范围为：[β1,β2]；步骤c、方向盘左转至最大角度后：当铰接角度等于牵引车倒车可控范围的最小角度α1时，方向盘右转至任一负值角度后，若铰接角度继续减小，则执行步骤d；若铰接角度开始增大，则执行步骤e；若铰接角度不变，则执行步骤f；步骤d、方向盘右转后，若铰接角度减小，则执行步骤d；若铰接角度增大，则执行步骤e；若铰接角度不变，则执行步骤f；步骤e、方向盘左转后；若铰接角度减小，则执行步骤d；若铰接角度增大，则执行步骤e；若铰接角度不变，则执行步骤f；步骤f、保持方向盘角度不变继续倒车，当入位偏移角为零时，若铰接点纵坐标大于车位上顶边纵坐标，则增大入位偏移角，并执行步骤b；若半挂汽车列车在入位偏移角为零前触碰车位边缘线，则减小入位偏移角，并执行步骤b；若铰接点纵坐标等于车位上顶边纵坐标，则记录相应的入位偏移角为β2；步骤g、方向盘右转至最大角度后：当铰接角度等于牵引车倒车可控范围的最大角度α2时，方向盘左转至任一正值角度后，若铰接角度继续增大，则执行步骤e；若铰接角度开始减小，则执行步骤d；若铰接角度不变，则执行步骤h；步骤h、保持方向盘角度不变继续倒车，当入位偏移角为零时，若铰接点纵坐标大于车位上顶边纵坐标，则减小入位偏移角，再执行步骤b；若半挂汽车列车在入位偏移角为零前触碰车位边缘线，则增大入位偏移角，再执行步骤b；若铰接点纵坐标等于车位上顶边纵坐标，则记录相应的入位偏移角为β1。
所属类别：	发明专利