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原文传递一种半挂汽车列车直线稳定倒车的铰接角度确定方法

专利名称：	一种半挂汽车列车直线稳定倒车的铰接角度确定方法
摘要：	本发明公开了一种半挂汽车列车直线稳定倒车的铰接角度确定方法，是根据半挂汽车列车在倒车行驶时铰接角度变化特性，通过对铰接角度进行稳定域与可行域的划分，从而可以给出诱导提示以避免驾驶员将半挂汽车列车倒车至危险抑或是不合理的工况，继而可以提升半挂汽车列车倒车时的安全性以及直线倒车效率，为驾驶员的安全以及物流效率提供了双重保障。
专利类型：	发明专利
申请人：	合肥工业大学
发明人：	夏光;于星海;王跃强;赵名卓;于彬;郭祥祥;孙学委;石鹏;许立平;纵华宇;李嘉诚
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
申请号：	CN201911398992.7
公开号：	CN111071338A
代理机构：	安徽省合肥新安专利代理有限责任公司
代理人：	陆丽莉;何梅生
分类号：	B62D12/02;B60W50/00;B;B62;B60;B62D;B60W;B62D12;B60W50;B62D12/02;B60W50/00
申请人地址：	230009 安徽省合肥市包河区屯溪路193号
主权项：	1.一种半挂汽车列车直线稳定倒车的铰接角度确定方法，其特征是按如下步骤进行：步骤1、在半挂汽车列车倒车行驶时，确定铰接角度的稳定域θwd；步骤2、在半挂汽车列车倒车行驶时，确定铰接角度的可行域；步骤3、将所述铰接角度的稳定域θwd及可行域θkx的交集作为直线倒车域；步骤4、若铰接角度处于所述直线倒车域，则表示可直线稳定倒车；若铰接角度不处于直线倒车域，则给予驾驶员前进行驶的诱导提示，直至铰接角度进入直线倒车域。 2.根据权利要求1所述的铰接角度确定方法，其特征在于，所述步骤1中的稳定域θwd是按以下方法确定：步骤1.1、利用式(1)得到稳定域θwd与方向盘转角δ之间的关系式：式(1)中，Δx表示半挂汽车列车在倒车过程中的移动单位路径，θ表示铰接角度，L1表示牵引车的轴距，L2表示牵引车后轴中心点距铰接点的距离，L3表示铰接点距半挂车后轴中心点的距离；步骤1.2、当方向盘转角δ为正向最大值δmax时，将δmax作为δ带入式(1)中，从而得到稳定域θwd的上确界步骤1.3、当方向盘转角δ为负向最大值δmin时，将δmin作为δ代入式(1)中，从而得到稳定域θwd的下确界步骤1.4、所述半挂汽车列车的稳定域θwd即为 3.根据权利要求2所述的铰接角度确定方法，其特征在于，所述步骤1.1中的式(1)是按以下方法得到：利用式(2)得到半挂汽车列车铰接角度的变化趋势Δθ与方向盘转角δ的关系式，并令式(2)为零时，解出铰接角度θ的表达式，即为关系式(1)； 4.根据权利要求3所述的铰接角度确定方法，其特征在于，所述式(2)是按以下方法得到：步骤a、当所述半挂汽车列车在倒车过程中的移动单位路径Δx后，利用式(3)确定牵引车轴线的相对角度变化β：步骤b、当半挂汽车列车在倒车过程中移动单位路径Δx后，利用式(4)确定半挂车轴线的相对角度变化α：步骤c、所述铰接角度的变化趋势Δθ＝α-β，即为关系式(2)。 5.根据权利要求1所述的铰接角度确定方法，其特征在于，所述步骤2中的可行域是按以下方法进行确定：步骤2.1、设定从预期的直线轨迹到半挂车轴线经过的锐角为半挂车位姿角在以大地为面的俯视角度下，以逆时针为正方向，反之为负方向；设定半挂车部分的质心位置与预期的直线轨迹之间的直线距离为轴线偏移距y；在以大地为面的俯视角度下，以半挂车轴线在预期直线上方时为正方向，反之为负方向；设定半挂汽车列车在处于铰接角度、半挂车位姿角和轴线偏移距都为零时处于初始工况；设定以期望直线为X轴，地面上与X轴垂直的直线为Y轴，以牵引车顶部在X轴上的投影点为原点O，建立平面坐标系XOY；步骤2.2、在初始工况下，当方向盘角度最小时开始倒车，直至半挂车尾部中心点沿着Y轴的速度绝对值等于沿着X轴的速度绝对值时，所获得的铰接角度即为可行域的上确界步骤2.3、在初始工况下，当方向盘角度最大时开始倒车，直至半挂车尾部中心点沿着Y轴的速度绝对值等于沿着X轴的速度绝对值时，所获得的铰接角度即为可行域的下确界步骤2.4、所述半挂汽车列车直线倒车可行域即为
所属类别：	发明专利