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原文传递一种车辆行驶意图识别方法及装置

专利名称：	一种车辆行驶意图识别方法及装置
摘要：	本申请公开了一种车辆行驶意图识别方法及装置，该方法包括：在获取到待识别的目标视频图像后，可以从其中提取出目标车辆的位置、尺寸、以及关键点坐标，再根据提取出的目标车辆的位置和尺寸，预测出目标车辆的行驶轨迹，并根据目标车辆的关键点的坐标，预测出目标车辆的姿态和方向，进而，可以根据该行驶轨迹、姿态以及方向，识别出目标车辆的行驶意图。可见，本申请是根据提取出的目标车辆的位置、尺寸、以及关键点的坐标，先预测出其行驶轨迹、姿态和方向，再根据该行驶轨迹、姿态和方向，准确识别出目标车辆的行驶意图，增加了更多的识别依据，不再仅根据前方车辆的指示灯开关状态来识别前车行驶意图，使得识别的准确性更好，也扩大了识别范围。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	辽宁;21
申请人：	东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司
发明人：	程帅;贾书军;田欢;胡骏;刘威;袁淮
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-25T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-14T00:00:00+0800
申请号：	CN201811592933.9
公开号：	CN109747638A
代理机构：	北京集佳知识产权代理有限公司
代理人：	王宝筠
分类号：	B60W30/08(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	110179 辽宁省沈阳市浑南区新秀街2-A10号(310)311室
主权项：	1.一种车辆行驶意图识别方法，其特征在于，包括：获取待识别的目标视频图像，所述目标视频图像包含目标车辆的行驶视频图像；根据所述目标视频图像，提取所述目标车辆的位置、尺寸、以及关键点的坐标；根据所述目标车辆的位置和尺寸，预测所述目标车辆的行驶轨迹；根据所述目标车辆的关键点的坐标，预测所述目标车辆的姿态和方向；根据所述目标车辆的行驶轨迹、姿态以及方向，识别所述目标车辆的行驶意图。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标视频图像，提取所述目标车辆的位置、尺寸、以及关键点的坐标，包括：从所述目标视频图像中，提取表征所述目标视频图像的视频图像信息的目标特征；根据所述目标特征，预测所述目标车辆的位置、尺寸、以及关键点的坐标。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的关键点的坐标，预测所述目标车辆的姿态，包括：根据所述目标车辆的关键点的坐标，确定所述目标车辆的偏航角；根据所述偏航角，预测所述目标车辆的姿态。 4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述关键点包含所述目标车辆的车前灯中心点、所述目标车辆的车后灯中心点、所述车前灯中心点对应的所述目标车辆的下边界顶点、所述车后灯中心点对应的所述目标车辆的下边界顶点、所述目标车辆的车轮中心点、所述目标车辆的前车窗下边界顶点、所述目标车辆的后车窗下边界顶点、所述目标车辆的车顶边界的顶点。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的行驶轨迹、姿态以及方向，识别目标车辆的行驶意图之后，所述方法还包括：将所述目标车辆的行驶意图显示在人机交互设备上，以便用户及时获知所述目标车辆的行驶意图。 6.一种车辆行驶意图识别装置，其特征在于，包括：视频图像获取单元，用于获取待识别的目标视频图像，所述目标视频图像包含目标车辆的行驶视频图像；车辆信息提取单元，用于根据所述目标视频图像，提取所述目标车辆的位置、尺寸、以及关键点的坐标；行驶轨迹预测单元，用于根据所述目标车辆的位置和尺寸，预测所述目标车辆的行驶轨迹；车辆姿态预测单元，用于根据所述目标车辆的关键点的坐标，预测所述目标车辆的姿态；车辆方向预测单元，用于根据所述目标车辆的关键点的坐标，预测所述目标车辆的方向；行驶意图识别单元，用于根据所述目标车辆的行驶轨迹、姿态以及方向，识别所述目标车辆的行驶意图。 7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述车辆信息提取单元包括：目标特征提取子单元，用于从所述目标视频图像中，提取表征所述目标视频图像的视频图像信息的目标特征；车辆信息提取子单元，用于根据所述目标特征，预测所述目标车辆的位置、尺寸、以及关键点的坐标。 8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述车辆姿态预测单元包括：偏航角确定子单元，用于根据所述目标车辆的关键点的坐标，确定所述目标车辆的偏航角；姿态预测子单元，用于根据所述偏航角，预测所述目标车辆的姿态。 9.根据权利要求6至8任一项所述的装置，其特征在于，所述关键点包含所述目标车辆的车前灯中心点、所述目标车辆的车后灯中心点、所述车前灯中心点对应的所述目标车辆的下边界顶点、所述车后灯中心点对应的所述目标车辆的下边界顶点、所述目标车辆的车轮中心点、所述目标车辆的前车窗下边界顶点、所述目标车辆的后车窗下边界顶点、所述目标车辆的车顶边界的顶点。 10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：行驶意图显示单元，用于将所述目标车辆的行驶意图显示在人机交互设备上，以便用户及时获知所述目标车辆的行驶意图。
所属类别：	发明专利