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原文传递一种水陆空三栖旋翼机器人

专利名称：	一种水陆空三栖旋翼机器人
摘要：	本实用新型公开了一种水陆空三栖旋翼机器人。它包括：主体底板；四个旋翼模块，对称设置在主体底板的四角处，接受电控模块的控制，旋翼模块包括旋翼、陆行轮以及驱动旋翼、陆行轮工作的驱动机构；四个变形模块，分别与四个旋翼模块一一对应，对称设置在主体底板的四角处，用于驱动对应旋翼模块在竖直方向旋转，接受电控模块的控制；电控模块，设置在主体底板上，为三栖旋翼机器人提供电能和控制信号。本实用新型能够在水陆空三种工作环境下随意切换、快速展开工作。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	哈工大机器人义乌人工智能研究院
发明人：	杨永敏;韦磊;齐文靖;吴晓光;于今须
专利状态：	有效
申请日期：	2018-08-21T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-17T00:00:00+0800
申请号：	CN201821351635.6
公开号：	CN208867806U
代理机构：	杭州杭诚专利事务所有限公司
代理人：	尉伟敏;占宇
分类号：	B60F5/02(2006.01);B;B60;B60F;B60F5
申请人地址：	322000 浙江省金华市义乌市雪峰西路968号科创园十四号楼
主权项：	1.一种水陆空三栖旋翼机器人，其特征在于，包括：主体底板(1)；四个旋翼模块(2)，对称设置在主体底板(1)的四角处，接受电控模块(5)的控制，旋翼模块(2)包括旋翼(24)、陆行轮(26)以及驱动旋翼(24)、陆行轮(26)工作的驱动机构；四个变形模块(3)，分别与四个旋翼模块(2)一一对应，对称设置在主体底板(1)的四角处，用于驱动对应旋翼模块(2)在竖直方向旋转，接受电控模块(5)的控制；电控模块(5)，设置在主体底板(1)上，为三栖旋翼机器人提供电能和控制信号。 2.根据权利要求1所述的一种水陆空三栖旋翼机器人，其特征在于，还包括起落架，设置在主体底板(1)底面，用于在三栖旋翼机器人由飞行状态转换为陆行状态的过程中支撑三栖旋翼机器人，接受电控模块(5)的控制。 3.根据权利要求2所述的一种水陆空三栖旋翼机器人，其特征在于，所述起落架包括四个对称设置在主体底板(1)底面四角处的起落架模块(4)，所述起落架模块(4)包括直线推杆电机(41)、连杆(43)、连接块(44)、支腿(42)和铰接座(45)，所述直线推杆电机(41)固定在主体底板(1)底面，所述直线推杆电机(41)的推杆前端与连杆(43)一端铰接，所述连杆(43)另一端与连接块(44)铰接，所述连接块(44)与支腿(42)固定连接，所述支腿(42)顶端与铰接座(45)铰接，所述铰接座(45)固定在主体底板(1)底面。 4.根据权利要求1所述的一种水陆空三栖旋翼机器人，其特征在于，所述驱动机构包括机臂(21)、驱动电机(22)和超越离合器(23)，所述驱动电机(22)设置在机臂(21)前端，所述机臂(21)后端与对应的变形模块(3)连接，所述驱动电机(22)的输出轴末端与旋翼(24)固定连接，所述驱动电机(22)的输出轴与超越离合器(23)配合连接，所述陆行轮(26)通过轮毂(25)与超越离合器(23)固定连接。 5.根据权利要求4所述的一种水陆空三栖旋翼机器人，其特征在于，所述变形模块(3)包括数字舵机(32)、主动齿轮(34)、从动齿轮(33)和两个轴座(31)，所述两个轴座(31)相对设置，所述机臂(21)穿过两个轴座(31)且与轴座(31)旋转配合，所述从动齿轮(33)套设在机臂(21)上且与机臂(21)固定连接，所述从动齿轮(33)卡在两个轴座(31)之间，所述主动齿轮(34)与从动齿轮(33)啮合，所述主动齿轮(34)与数字舵机(32)的输出轴固定连接。 6.根据权利要求1所述的一种水陆空三栖旋翼机器人，其特征在于，所述电控模块(5)包括控制器(51)、无线通信模块(52)和电池(54)，所述控制器(51)分别与无线通信模块(52)和电池(54)连接。 7.根据权利要求1所述的一种水陆空三栖旋翼机器人，其特征在于，所述主体底板(1)呈X形。
所属类别：	实用新型