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原文传递电动汽车的陡坡缓降控制方法及系统

专利名称：	电动汽车的陡坡缓降控制方法及系统
摘要：	本发明公开了一种电动汽车的陡坡缓降控制方法及系统，该方法包括：通过整车控制器获取车辆参数，并判断车辆是否能够进入滑行回馈状态；若是，则判断车辆的加速度是否大于标定的第一阈值、以及车辆的速度是否大于标定的第二阈值；若是，则进入陡坡缓降状态，并通过整车控制器识别陡坡缓降使能信号，为车辆提供反向扭矩，该反向扭矩由开环扭矩、闭环扭矩以及滑行回馈扭矩叠加所得；车辆减速后，监测车辆的加速度和速度，若车辆的加速度小于标定的第三阈值、或速度小于标定的第四阈值，则退出陡坡缓降状态驶。本发明无需借助制动踏板、坡道传感器、陡坡缓降设置按钮等硬件来实现陡坡缓降功能，降低整车零部件成本，减少零部件带来的功能安全隐患。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江西;36
申请人：	江西江铃集团新能源汽车有限公司
发明人：	郝兵;熊华林;沈祖英;俞钟兢;单丰武;姜筱华;毛国志
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-25T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-17T00:00:00+0800
申请号：	CN201910229599.9
公开号：	CN109760519A
代理机构：	北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	彭琰
分类号：	B60L15/20(2006.01);B;B60;B60L;B60L15
申请人地址：	330013 江西省南昌市经济技术开发区庐山北大道(蛟桥镇)
主权项：	1.一种电动汽车的陡坡缓降控制方法，其特征在于，所述方法包括：通过整车控制器获取车辆参数，并根据获取的车辆参数判断车辆是否能够进入滑行回馈状态；若车辆能够进入滑行回馈状态，则判断车辆的加速度是否大于标定的第一阈值、以及车辆的速度是否大于标定的第二阈值；若车辆的加速度大于标定的第一阈值、且车辆的速度大于标定的第二阈值，则进入陡坡缓降状态，并通过整车控制器识别陡坡缓降使能信号，为车辆提供反向扭矩，该反向扭矩由开环扭矩、闭环扭矩以及滑行回馈扭矩叠加所得；车辆减速后，监测车辆的加速度和速度，若车辆的加速度小于标定的第三阈值、或速度小于标定的第四阈值，则退出陡坡缓降状态，进行滑行状态，利用当前滑行扭矩产生的反向扭矩沿坡道行驶，其中，第三阈值小于第一阈值，第四阈值小于第二阈值。 2.根据权利要求1所述的电动汽车的陡坡缓降控制方法，其特征在于，所述通过整车控制器获取车辆参数，并根据获取的车辆参数判断车辆是否能够进入滑行回馈状态的步骤包括：通过整车控制器获取电机转速信号、油门踏板深度信号、制动踏板信号、制动开关信号、能量回馈等级信号、最大单体电压值、电池包SOC信号及档位开关信号，将电机转速信号转化为车速信号以获得车辆的速度，对该速度求导后得到车辆的加速度；通过整车控制器对所获取的信号进行判断，若油门踏板深度信号、制动踏板信号、制动开关信号、能量回馈等级信号、最大单体电压值、电池包SOC信号及档位开关信号均达到各自的预设值，则判定车辆能够进入滑行回馈状态。 3.根据权利要求1所述的电动汽车的陡坡缓降控制方法，其特征在于，所述通过整车控制器识别陡坡缓降使能信号，为车辆提供反向扭矩的步骤具体包括：判断是否识别到坡道缓降功能使能；若识别到坡道缓降功能使能，则分别计算开环扭矩、闭环P向扭矩、闭环I向扭矩以及当前滑行回馈扭矩最大值；确定反向扭矩，该反向扭矩为开环扭矩、闭环P向扭矩、闭环I向扭矩以及当前滑行回馈扭矩最大值之和。 4.根据权利要求3所述的电动汽车的陡坡缓降控制方法，其特征在于，所述开环扭矩采用以下方法计算：由车辆滑行函数计算不同车速下0％坡度阻力F1，计算不同坡度下坡道阻力，取绝对值F2；根据F1和F2计算基于不同坡度、不同车速下坡道提供给车辆的输出动力的矩阵；计算不同坡度、不同车速下坡道提供给车辆的输出扭矩T的矩阵；判定不同能量回馈等级状态；通过扭矩T减去回馈扭矩绝对值，计算得到不同能量回馈等级下，不同坡度、不同车速下开环扭矩矩阵；计算不同能量回馈等级、不同坡度、不同车速下开环扭矩对应的加速度的矩阵，取相反数；得到基于不同能量回馈等级、不同车速、不同坡度下、不同加速度对应的开环扭矩矩阵，最终得到开环扭矩。 5.根据权利要求1所述的电动汽车的陡坡缓降控制方法，其特征在于，所述方法还包括：车辆减速后，监测车辆的加速度和速度，若车辆不满足加速度小于标定的第三阈值、或速度小于标定的第四阈值的条件，则返回通过整车控制器识别陡坡缓降使能信号的步骤。 6.根据权利要求3所述的电动汽车的陡坡缓降控制方法，其特征在于，所述判断是否识别到坡道缓降功能使能的步骤之后，所述方法还包括：若未识别到坡道缓降功能使能，则返回滑行回馈状态。 7.一种电动汽车的陡坡缓降控制系统，其特征在于，所述系统包括：获取判断模块，用于通过整车控制器获取车辆参数，并根据获取的车辆参数判断车辆是否能够进入滑行回馈状态；第一判断模块，用于若车辆能够进入滑行回馈状态，则判断车辆的加速度是否大于标定的第一阈值、以及车辆的速度是否大于标定的第二阈值；使能识别模块，用于若车辆的加速度大于标定的第一阈值、且车辆的速度大于标定的第二阈值，则进入陡坡缓降状态，并通过整车控制器识别陡坡缓降使能信号，为车辆提供反向扭矩，该反向扭矩由开环扭矩、闭环扭矩以及滑行回馈扭矩叠加所得；减速监测模块，用于车辆减速后，监测车辆的加速度和速度，若车辆的加速度小于标定的第三阈值、或速度小于标定的第四阈值，则退出陡坡缓降状态，进行滑行状态，利用当前滑行扭矩产生的反向扭矩沿坡道行驶，其中，第三阈值小于第一阈值，第四阈值小于第二阈值。 8.根据权利要求7所述的电动汽车的陡坡缓降控制系统，其特征在于，所述获取判断模块具体用于：通过整车控制器获取电机转速信号、油门踏板深度信号、制动踏板信号、制动开关信号、能量回馈等级信号、最大单体电压值、电池包SOC信号及档位开关信号，将电机转速信号转化为车速信号以获得车辆的速度，对该速度求导后得到车辆的加速度；通过整车控制器对所获取的信号进行判断，若油门踏板深度信号、制动踏板信号、制动开关信号、能量回馈等级信号、最大单体电压值、电池包SOC信号及档位开关信号均达到各自的预设值，则判定车辆能够进入滑行回馈状态。 9.根据权利要求7所述的电动汽车的陡坡缓降控制系统，其特征在于，所述使能识别模块具体用于：判断是否识别到坡道缓降功能使能；若识别到坡道缓降功能使能，则分别计算开环扭矩、闭环P向扭矩、闭环I向扭矩以及当前滑行回馈扭矩最大值；根据计算的开环扭矩、闭环P向扭矩、闭环I向扭矩以及当前滑行回馈扭矩最大值确定反向扭矩，该反向扭矩为开环扭矩、闭环P向扭矩、闭环I向扭矩以及当前滑行回馈扭矩最大值之和。 10.根据权利要求9所述的电动汽车的陡坡缓降控制系统，其特征在于，所述使能识别模块中具体采用以下方法计算开环扭矩：由车辆滑行函数计算得不同车速下0％坡度阻力F1，计算不同坡度下坡道阻力，取绝对值F2；根据F1和F2计算得到基于不同坡度、不同车速下坡道提供给车辆的输出动力F的矩阵；计算不同坡度、不同车速下坡道提供给车辆的输出扭矩T的矩阵；判定不同能量回馈等级状态；通过扭矩T减去回馈扭矩绝对值，计算得到不同能量回馈等级下，不同坡度、不同车速下开环扭矩矩阵；计算得不同能量回馈等级、不同坡度、不同车速下开环扭矩对应的加速度a的矩阵，取相反数；得到基于不同能量回馈等级、不同车速、不同坡度下、不同加速度对应的开环扭矩矩阵。
所属类别：	发明专利