详情

原文传递基于闭环控制的自适应坡道的车辆照明装置及其控制方法

专利名称：	基于闭环控制的自适应坡道的车辆照明装置及其控制方法
摘要：	本发明涉及基于闭环控制的自适应坡道的车辆照明装置及其控制方法，所述装置包括：图像采集装置，用于车辆进入坡道前采集其车灯在前方坡道上照射范围内的图像；图像处理器，包括：测距信号点标记模块，用于在所述图像中标记出测距信号点；和定点测距模块，用于计算出各测距信号点与车辆的距离；姿态监测装置，用于测量车灯出射光线的上边界与参考平面所成角度δ；处理器，根据所述角度δ、所述测距信号点的垂直高度、以及测距信号点与车辆的距离计算出坡道角度，并根据所述坡道角度生成车灯姿态控制控制指令；执行装置，用于根据所述车灯姿态控制指令调节车灯的姿态。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	湖北;42
申请人：	武汉理工大学
发明人：	吴友宇;魏来;陈伟;武洁;姚鹏鹏;何龙钦;杨叶森;汪宇龙;黄立博;钱坤
专利状态：	有效
申请日期：	2019-01-31T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-17T00:00:00+0800
申请号：	CN201910097276.9
公开号：	CN109760583A
代理机构：	武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	郑勤振
分类号：	B60Q1/14(2006.01);B;B60;B60Q;B60Q1
申请人地址：	430070 湖北省武汉市洪山区珞狮路122号
主权项：	1.一种自适应坡道的车辆照明装置的控制方法，其特征在于，包括：采集坡道上车灯照射范围内的图像；在所述图像中标记出测距信号点；计算出各测距信号点与车辆的距离；测量车灯出射光线的上边界与参考平面所成角度δ，根据所述角度δ计算出所述测距信号点的垂直高度；根据所述角度δ、所述测距信号点的垂直高度以及测距信号点与车辆的距离计算出坡道角度；基于所述坡道角度调节车灯的姿态。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述图像中标记出测距信号点包括：提取出至少两幅所述图像中的光斑，并将所述光斑中线的最前端点标记出来作为测距信号点。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述图像由近光灯照射产生。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述图像中标记出测距信号点包括：提取所述图像中的两边车道线或道路边沿，标定出所述车道线或所述道路边沿的最远点与最近点共四点，选取所述最远点连线上与车辆处于同一平面内的第一点和所述最近点连线上与车辆处于同一平面内的第二点作为测距信号点。 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述图像由远光灯照射产生。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，标记所述测距信号点之前，提取所述图像的亮斑，判断所述亮斑内是否有车辆；在判断结果为是的情况下，调整车灯的照射角度。 7.一种自适应坡道的车辆照明装置，其特征在于，包括：图像采集装置，用于车辆进入坡道前采集其车灯在前方坡道上照射范围内的图像；图像处理器，包括：测距信号点标记模块，用于在所述图像中标记出测距信号点；和定点测距模块，用于计算出各测距信号点与车辆的距离；姿态监测装置，用于测量车灯出射光线的上边界与参考平面所成角度δ；处理器，根据所述角度δ、所述测距信号点的垂直高度、以及测距信号点与车辆的距离计算出坡道角度，并根据所述坡道角度生成车灯姿态控制控制指令；执行装置，用于根据所述车灯姿态控制指令调节车灯的姿态。 8.根据权利要求7所述的自适应坡道的车辆照明装置，其特征在于，所述测距信号点标记模块包括第一标记模块，用于提取出至少两幅所述图像中的光斑，并将所述光斑中线的最前端点标记出来作为测距信号点。 9.根据权利要求7所述的自适应坡道的车辆照明装置，其特征在于，所述测距信号点标记模块包括第二标记模块，用于提取所述图像中的两边车道线或道路边沿，标定出所述车道线或所述道路边沿的最远点与最近点共四点，选取所述最远点连线上与车辆处于同一平面内的第一点和所述最近点连线上与车辆处于同一平面内的第二点作为测距信号点。 10.根据权利要求7所述的自适应坡道的车辆照明装置，其特征在于，图像处理器还包括车辆识别模块，用于在标记所述测距信号点之前，提取所述图像的亮斑，判断所述亮斑内是否有车辆；在判断结果为是的情况下，调整车灯的照射角度。
所属类别：	发明专利