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原文传递一种移动机器人独立悬架结构

专利名称：	一种移动机器人独立悬架结构
摘要：	本发明公开了一种移动机器人独立悬架结构，应用于中大型独立驱动轮式移动机器人的悬架系统。悬架需具有良好的结构性能与减振性能，可有效降低移动机器人行驶过程中的振动，并使残余振动迅速衰减，各驱动轮在行驶过程中不会受到其他驱动轮的振动干扰，提升移动机器人行驶过程中的平顺性，对机器人上所搭载的精密元器件起到保护作用。同时要求悬架结构简单可靠，拥有较长的悬架动行程，可实现机器人变角度动力传递，以便机器人搭载大功率电机，使移动机器人具有较强的动力性能与越障能力。装配有此悬架结构的移动机器人可工作在相对恶劣的场景中，保障机上搭载的所有精密元器件正常工作，扩大移动机器人的应用场景。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	浙江大学
发明人：	王滔;张雲策;葛鸿昌;朱世强;祝义朋;胡纪远
专利状态：	有效
申请日期：	2019-01-15T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-21T00:00:00+0800
申请号：	CN201910036527.2
公开号：	CN109774396A
代理机构：	杭州浙科专利事务所(普通合伙)
代理人：	吴秉中
分类号：	B60G3/18(2006.01);B;B60;B60G;B60G3
申请人地址：	315400 浙江省宁波市余姚市凤山街道冶山路479号科创大厦12楼
主权项：	1.一种移动机器人独立悬架结构，采用横臂结构，包括悬架侧板，悬架侧板分为壳体处悬架侧板（1）和轮毂处悬架侧板（2）；其特征在于：所述壳体处悬架侧板（1）上设置有横臂安装座，并开有安装孔与轴承座孔，轴承座孔采用台阶孔结构；通过螺栓、螺母将壳体处悬架侧板（1）固定到机器人壳体；移动机器人的减速器输出轴（2）通过左轴承（3）与壳体处悬架侧板（1）相连，左轴承（3）与减速器输出轴（2）配合后安装在壳体处悬架侧板（1）上的轴承座孔内；轮毂处悬架侧板（7）上设置有横臂安装座，并开有轴承座孔，轴承座孔同样采用台阶孔结构；车轮轴（13）通过右轴承（12）与轮毂处悬架侧板（7）相连，车轮轴（13）与右轴承（12）配合后安装在轮毂处悬架侧板（7）上的轴承座孔内；壳体处悬架侧板（1）与轮毂处悬架侧板（7）通过上横臂（4）、下横臂（8）相连，上横臂（4）、下横臂（8）两端开有通孔，利用螺栓、螺母分别安装在壳体处悬架侧板（1）和轮毂处悬架侧板（7）上的横臂安装座处。 2.如权利要求1所述的移动机器人独立悬架结构，其特征在于：还包括悬架传动轴（10），悬架传动轴（10）通过左万向节联轴器（9）与减速器输出轴（2）相连，通过右万向节联轴器（11）与车轮轴（13）相连。 3.如权利要求1或2所述的移动机器人独立悬架结构，其特征在于：所述上横臂（4）中部开有通孔，避震器（6）底部开有安装孔，通过螺栓、螺母将上横臂（4）与避震器（6）固定在一起；避震器（6）上部同样开有安装孔，挂装板（5）两侧开有通孔，利用螺栓、螺母将避震器（6）与挂装板（5）固定在一起；挂装板（5）顶面开有安装孔，利用螺钉固定在机器人壳体上。 4.如权利要求3所述的移动机器人独立悬架结构，其特征在于：所述上横臂（4）中部的通孔为台阶结构，消除悬架摆动过程中上横臂与避震器的干涉。 5.如权利要求1所述的移动机器人独立悬架结构，其特征在于：所述上横臂（4）、下横臂（8）作进行加厚处理。
所属类别：	发明专利