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原文传递用于自动驾驶车辆的控制方法及装置

专利名称：	用于自动驾驶车辆的控制方法及装置
摘要：	本发明实施例提供一种用于自动驾驶车辆的控制方法及装置，属于自动驾驶领域。所述方法包括：获取当前车辆的纵向速度；判断所述纵向速度是否大于目标速度，其中所述目标速度为以下中的最小值：用户设定的速度、当前车道的最大限速、系统限速；以及以下一者：在所述纵向速度不大于所述目标速度的情况下，控制所述当前车辆与第一在前车辆之间的距离不小于安全距离，其中所述第一在前车辆为在所述当前车道内位于所述当前车辆前方的第一辆车；在所述纵向速度大于所述目标速度的情况下，控制所述当前车辆的速度为所述目标速度。其可以保证自动驾驶车辆的舒适性，并且在保障驾驶安全的情况下，可以控制自动驾驶车辆尽快到达目的地。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	百度在线网络技术(北京)有限公司
发明人：	刘思远
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-21T00:00:00+0800
申请号：	CN201811646316.2
公开号：	CN109774708A
代理机构：	北京润平知识产权代理有限公司
代理人：	肖冰滨;王晓晓
分类号：	B60W30/09(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	100085 北京市海淀区上地十街10号百度大厦三层
主权项：	1.一种用于自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前车辆的纵向速度；判断所述纵向速度是否大于目标速度，其中所述目标速度为以下中的最小值：用户设定的速度、当前车道的最大限速、系统限速；以及以下一者：在所述纵向速度不大于所述目标速度的情况下，控制所述当前车辆与第一在前车辆之间的距离不小于安全距离，其中所述第一在前车辆为在所述当前车道内位于所述当前车辆前方的第一辆车；在所述纵向速度大于所述目标速度的情况下，控制所述当前车辆的速度为所述目标速度。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取第二在前车辆的参数信息，所述第二在前车辆为相邻车道内在所述当前车辆前方的车辆，所述参数信息包括：所述第二在前车辆与所述当前车辆之间的纵向距离、所述第二在前车辆与所述当前车辆之间的横向距离、所述第二在前车辆的位置信息、所述第二在前车辆的类型；以及根据所述第二在前车辆的参数信息控制当前车辆与所述第二在前车辆的之间的横向距离。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二在前车辆的参数信息控制当前车辆与所述第二在前车辆的之间的横向距离包括：在所述第二在前车辆为大型车、所述第二在前车辆与所述当前车辆之间的纵向距离不大于所述安全距离、所述第二在前车辆的位置信息指示所述第二在前车辆与所述当前车道的车道线之间的横向距离大于零且小于第一预设距离的情况下，控制所述当前车辆与所述第二在前车辆之间的横向距离大于第二预设距离；在所述第二在前车辆为小型车、所述第二在前车辆与所述当前车辆之间的纵向距离不大于所述安全距离、所述第二在前车辆的位置信息指示所述第二在前车辆与所述当前车道的车道线之间的横向距离小于第三预设距离的情况下，控制所述当前车辆与所述第二在前车辆之间的横向距离大于第四预设距离，其中所述第四预设距离小于所述第二预设距离；在所述第二在前车辆为大型车、所述第二在前车辆与所述当前车辆之间的纵向距离大于所述安全距离、所述第二在前车辆的位置信息指示所述第二在前车辆的第一预设比例的车身位于所述当前车道的情况下，控制所述当前车辆与所述第二在前车辆之间的横向距离大于第五预设距离；以及在所述第二在前车辆为小型车、所述第二在前车辆与所述当前车辆之间的纵向距离大于所述安全距离、所述第二在前车辆的位置信息指示所述第二在前车辆的第二预设比例的车身位于所述当前车道的情况下，控制所述当前车辆与所述第二在前车辆之间的横向距离大于第六预设距离，其中所述第二预设比例小于所述第一预设比例。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，以下一者或多者：所述第二预设距离的范围是2.0m至2.2m、所述第四预设距离的范围是1.6m至1.9m、所述第一预设比例的范围是25％至45％、所述第二预设比例的范围是35％至55％、所述第五预设距离的范围是0.8m至1.0m、或者所述第六预设距离的范围是0.8m至1.0m。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述安全距离通过以下公式获得：和/或所述系统限速通过以下公式获得：其中，D为所述安全距离，ρ为所述当前车辆的响应时间，amax，accel为所述当前车辆的最大加速度；amax，brake为所述第一在前车辆的最大减速度，amin，brake为所述当前车辆的最小减速度，vr为所述当前车辆的速度，vf为所述在前车辆的速度，EM.boundary为所述当前车辆的有效感知距离，vsys.limit为所述系统限速。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述当前车辆的最小减速度根据以下步骤而被确定：获取所述当前车辆的制动性能状态；以及确定与所述制动性能状态对应的所述当前车辆的最小减速度；和/或所述当前车辆的有效感知距离根据以下步骤而被确定：获取所述当前车辆的感知性能状态；以及确定与所述感知性能状态相对应的所述当前车辆的有效感知距离。 7.一种用于自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取当前车辆的纵向速度；判断模块，用于判断所述纵向速度是否大于目标速度，其中所述目标速度为以下中的最小值：用户设定的速度、当前车道的最大限速、系统限速；以及控制模块，用于在所述纵向速度不大于所述目标速度的情况下，控制所述当前车辆与第一在前车辆之间的距离不小于安全距离，其中所述第一在前车辆为在所述当前车道内位于所述当前车辆前方的第一辆车，在所述纵向速度大于所述目标速度的情况下，控制所述当前车辆的速度为所述目标速度。 8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述获取模块还用于获取第二在前车辆的参数信息，所述第二在前车辆为相邻车道内在所述当前车辆前方的车辆，所述参数信息包括：所述第二在前车辆与所述当前车辆之间的纵向距离、所述第二在前车辆与所述当前车辆之间的横向距离、所述第二在前车辆的位置信息、所述第二在前车辆的类型；以及所述控制模块还用于根据所述第二在前车辆的参数信息控制当前车辆与所述第二在前车辆的之间的横向距离。 9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述控制模块用于根据以下步骤控制当前车辆与所述第二在前车辆的之间的横向距离：在所述第二在前车辆为大型车、所述第二在前车辆与所述当前车辆之间的纵向距离不大于所述安全距离、所述第二在前车辆的位置信息指示所述第二在前车辆与所述当前车道的车道线之间的横向距离大于零且小于第一预设距离的情况下，控制所述当前车辆与所述第二在前车辆之间的横向距离大于第二预设距离；在所述第二在前车辆为小型车、所述第二在前车辆与所述当前车辆之间的纵向距离不大于所述安全距离、所述第二在前车辆的位置信息指示所述第二在前车辆与所述当前车道的车道线之间的横向距离小于第三预设距离的情况下，控制所述当前车辆与所述第二在前车辆之间的横向距离大于第四预设距离，其中所述第四预设距离小于所述第二预设距离；在所述第二在前车辆为大型车、所述第二在前车辆与所述当前车辆之间的纵向距离大于所述安全距离、所述第二在前车辆的位置信息指示所述第二在前车辆的第一预设比例的车身位于所述当前车道的情况下，控制所述当前车辆与所述第二在前车辆之间的横向距离大于第五预设距离；以及在所述第二在前车辆为小型车、所述第二在前车辆与所述当前车辆之间的纵向距离大于所述安全距离、所述第二在前车辆的位置信息指示所述第二在前车辆的第二预设比例的车身位于所述当前车道的情况下，控制所述当前车辆与所述第二在前车辆之间的横向距离大于第六预设距离，其中所述第二预设比例小于所述第一预设比例。 10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，以下一者或多者：所述第二预设距离的范围是2.0m至2.2m、所述第四预设距离的范围是1.6m至1.9m、所述第一预设比例的范围是25％至45％、所述第二预设比例的范围是35％至55％、所述第五预设距离的范围是0.8m至1.0m、或者所述第六预设距离的范围是0.8m至1.0m。 11.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述控制模块用于：通过以下公式获得所述安全距离：和/或通过以下公式获得所述系统限速：其中，D为所述安全距离，ρ为所述当前车辆的响应时间，amax，accel为所述当前车辆的最大加速度；amax，brake为所述第一在前车辆的最大减速度，amin，brake为所述当前车辆的最小减速度，vr为所述当前车辆的速度，vf为所述在前车辆的速度，EM.boundary为所述当前车辆的有效感知距离，vsys.limit为所述系统限速。 12.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述控制模块用于根据以下步骤确定所述当前车辆的最小减速度：获取所述当前车辆的制动性能状态；以及确定与所述制动性能状态对应的所述当前车辆的最小减速度；和/或所述控制模块用于根据以下步骤确定所述当前车辆的有效感知距离：获取所述当前车辆的感知性能状态；以及确定与所述感知性能状态相对应的所述当前车辆的有效感知距离。 13.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器能够执行根据权利要求1至6中任一项所述的用于自动驾驶车辆的控制方法。
所属类别：	发明专利