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原文传递用于控制自动驾驶车辆的方法、装置、介质及车辆

专利名称：	用于控制自动驾驶车辆的方法、装置、介质及车辆
摘要：	提供一种用于控制多个自动驾驶车辆的方法、用于控制第二自动驾驶车辆的方法、用于控制多个自动驾驶车辆的装置、用于控制第二自动驾驶车辆的装置、自动驾驶车辆及计算机可读存储介质。该方法包括：接收来自多个自动驾驶车辆中的第一自动驾驶车辆的自动驾驶系统数据；确定第一自动驾驶车辆是否处于操作异常状态；响应于确定第一自动驾驶车辆处于操作异常状态，将自动驾驶系统数据发送至多个自动驾驶车辆中除第一自动驾驶车辆以外的各第二自动驾驶车辆；接收来自第二自动驾驶车辆的相应验证结果，相应验证结果表明第二自动驾驶车辆中的相应自动驾驶车辆是否处于操作异常状态；以及向多个自动驾驶车辆发出召回多个自动驾驶车辆的召回命令。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	德国;DE
申请人：	奥迪股份公司
发明人：	唐帅;王宇;曲彤
专利状态：	有效
申请日期：	2020-09-11T00:00:00+0800
发布日期：	2022-03-11T00:00:00+0800
申请号：	CN202010955242.1
公开号：	CN114162125A
代理机构：	北京市汉坤律师事务所
代理人：	姜浩然;张涛
分类号：	B60W30/18;B60W40/00;B60W50/00;B60W60/00;B;B60;B60W;B60W30;B60W40;B60W50;B60W60;B60W30/18;B60W40/00;B60W50/00;B60W60/00
申请人地址：	德国英戈尔施塔特
主权项：	1.一种用于控制多个自动驾驶车辆的方法，包括：接收来自所述多个自动驾驶车辆中的第一自动驾驶车辆的自动驾驶系统数据；根据所述自动驾驶系统数据，确定所述第一自动驾驶车辆是否处于操作异常状态；响应于确定所述第一自动驾驶车辆处于操作异常状态，将所述自动驾驶系统数据发送至所述多个自动驾驶车辆中除所述第一自动驾驶车辆以外的各第二自动驾驶车辆；接收来自所述第二自动驾驶车辆的相应验证结果，所述相应验证结果表明所述第二自动驾驶车辆中的相应自动驾驶车辆是否处于所述操作异常状态，其中，所述相应验证结果通过所述第二自动驾驶车辆的自动驾驶系统对所述自动驾驶系统数据进行验证而得到；以及响应于所述相应验证结果表明所述第二自动驾驶车辆中的至少一个自动驾驶车辆处于所述操作异常状态，向所述多个自动驾驶车辆发出召回所述多个自动驾驶车辆的召回命令。 2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述第一自动驾驶车辆是否处于操作异常状态包括选自以下各项所组成的组中的至少一项：根据所述自动驾驶系统数据中的硬件和软件性能数据，确定所述第一自动驾驶车辆是否处于操作异常状态；和根据所述自动驾驶系统数据中的驾驶性能数据，确定所述第一自动驾驶车辆是否处于操作异常状态。 3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述自动驾驶系统数据中的硬件和软件性能数据，确定所述第一自动驾驶车辆是否处于操作异常状态包括选自以下各项所组成的组中的至少一项：响应于所述硬件和软件性能数据表明所述第一自动驾驶车辆的软件和/或硬件产生问题的频率超过第一阈值，确定所述第一自动驾驶车辆处于操作异常状态；和响应于所述硬件和软件性能数据表明所述第一自动驾驶车辆的自动驾驶系统重新启动的频率超过第二阈值，确定所述第一自动驾驶车辆处于操作异常状态。 4.一种用于控制第二自动驾驶车辆的方法，包括：接收来自服务器的自动驾驶系统数据，所述自动驾驶系统数据表明除所述第二自动驾驶车辆之外的第一自动驾驶车辆处于操作异常状态；基于所述自动驾驶系统数据，验证所述第二自动驾驶车辆是否处于所述操作异常状态；以及响应于所述第二自动驾驶车辆处于所述操作异常状态的验证结果，将所述验证结果发送至所述服务器。 5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述自动驾驶系统数据包括：所述第一自动驾驶车辆的自动驾驶系统在一驾驶场景中记录的传感器数据，在该驾驶场景中所述第一自动驾驶车辆被使得进入所述操作异常状态，以及其中，所述验证所述第二自动驾驶车辆是否处于所述操作异常状态包括：基于所述传感器数据在所述第二自动驾驶车辆上进行仿真，以得到所述第二自动驾驶车辆的仿真的自动驾驶系统数据；以及根据所述仿真的自动驾驶系统数据，确定所述第二自动驾驶车辆是否处于操作异常状态。 6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述对所述第二自动驾驶车辆的自动驾驶系统数据进行仿真包括：分配空闲的计算和存储资源用于仿真；利用所述空闲的计算和存储资源，在所述第二自动驾驶车辆的自动驾驶系统的后台，运行所述传感器数据；以及记录所述第二自动驾驶车辆的自动驾驶系统响应于所述传感器数据而生成的所述仿真的自动驾驶系统数据。 7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述确定所述第二自动驾驶车辆是否处于操作异常状态包括选自以下各项所组成的组中的至少一项：根据所述仿真的自动驾驶系统数据中的硬件和软件性能数据，确定所述第二自动驾驶车辆是否处于操作异常状态；和根据所述仿真的自动驾驶系统数据中的驾驶性能数据，确定所述第二自动驾驶车辆是否处于操作异常状态。 8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述根据所述仿真的自动驾驶系统数据中的硬件和软件性能数据，确定所述第二自动驾驶车辆是否处于操作异常状态包括选自以下各项所组成的组中的至少一项：响应于所述硬件和软件性能数据表明所述第二自动驾驶车辆的软件和/或硬件产生问题的频率超过第一阈值，确定所述第二自动驾驶车辆处于操作异常状态；和响应于所述硬件和软件性能数据表明所述第二自动驾驶车辆重新启动的频率超过第二阈值，确定所述第二自动驾驶车辆处于操作异常状态。 9.根据权利要求4至8中任一项所述的方法，还包括：响应于来自所述服务器的召回所述第二自动驾驶车辆的召回命令，发起检测所述第二自动驾驶车辆内部是否存在用户；响应于检测到所述第二自动驾驶车辆内部存在用户，发起向所述用户提供提示终止服务的提示信息；以及响应于检测到所述第二自动驾驶车辆内部不存在用户，设定召回目的地并控制所述第二自动驾驶车辆行驶至所述召回目的地。 10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述设定召回目的地包括：根据所述验证结果确定所述第二自动驾驶车辆的性能评分；以及响应于所述性能评分低于预设值，将所述召回目的地设定为距所述第二自动驾驶车辆的当前位置最近的路边停车位。 11.一种用于控制多个自动驾驶车辆的装置，包括：第一接收模块，被配置为接收来自所述多个自动驾驶车辆中的第一自动驾驶车辆的自动驾驶系统数据；确定模块，被配置为根据所述自动驾驶系统数据，确定所述第一自动驾驶车辆是否处于操作异常状态；数据发送模块，被配置为响应于确定所述第一自动驾驶车辆处于操作异常状态，将所述自动驾驶系统数据发送至所述多个自动驾驶车辆中除所述第一自动驾驶车辆以外的各第二自动驾驶车辆；第二接收模块，被配置为接收来自所述第二自动驾驶车辆的相应验证结果，所述相应验证结果表明所述第二自动驾驶车辆中的相应自动驾驶车辆是否处于所述操作异常状态，其中，所述相应验证结果通过所述第二自动驾驶车辆的自动驾驶系统对所述自动驾驶系统数据进行验证而得到；以及召回模块，被配置为响应于所述相应验证结果表明所述第二自动驾驶车辆中的至少一个自动驾驶车辆处于所述操作异常状态，向所述多个自动驾驶车辆发出召回所述多个自动驾驶车辆的召回命令。 12.一种用于控制多个自动驾驶车辆的装置，包括：处理器，和存储程序的存储器，所述程序包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行根据权利要求1-3中任一项所述的方法。 13.一种用于控制第二自动驾驶车辆的装置，包括：数据接收模块，被配置为接收来自服务器的自动驾驶系统数据，所述自动驾驶系统数据表明除所述第二自动驾驶车辆之外的第一自动驾驶车辆处于操作异常状态；验证模块，被配置为基于所述自动驾驶系统数据，验证所述第二自动驾驶车辆是否处于所述操作异常状态；以及验证结果发送模块，被配置为响应于所述第二自动驾驶车辆处于所述操作异常状态的验证结果，将所述验证结果发送至所述服务器。 14.一种用于控制第二自动驾驶车辆的装置，包括：处理器，和存储程序的存储器，所述程序包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行根据权利要求4-10中任一项所述的方法。 15.一种自动驾驶车辆，包括权利要求13或14所述的装置。 16.一种计算机可读存储介质，其上存储计算机程序指令，所述计算机程序指令当在至少一个处理器上执行时促使所述至少一个处理器执行权利要求1-10中任一项所述的方法。
所属类别：	发明专利