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原文传递用于自动驾驶车辆的控制方法及装置

专利名称：	用于自动驾驶车辆的控制方法及装置
摘要：	本发明实施例提供一种用于自动驾驶车辆的控制方法及装置，属于自动驾驶领域。所述方法包括：在检测到目标障碍物的情况下，获取所述目标障碍物与当前车辆的距离；如果所述目标障碍物与当前车辆的距离小于第一预设距离，则判断所述当前车辆相对所述目标障碍物是否具有路权；以及如果所述当前车辆相对所述目标障碍物没有路权，则控制所述当前车辆以允许的最大减速度减速直到所述目标障碍物与所述当前车辆的距离不小于所述第一预设距离，如果所述当前车辆相对所述目标障碍物具有路权，则控制所述当前车辆以舒适的减速度减速直到所述目标障碍物与所述当前车辆的距离不小于所述第一预设距离。其能够提高自动驾驶车辆的舒适度。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	百度在线网络技术(北京)有限公司
发明人：	刘思远
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-21T00:00:00+0800
申请号：	CN201811641334.1
公开号：	CN109774714A
代理机构：	北京润平知识产权代理有限公司
代理人：	肖冰滨;王晓晓
分类号：	B60W30/18(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	100085 北京市海淀区上地十街10号百度大厦三层
主权项：	1.一种用于自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：在检测到目标障碍物的情况下，获取所述目标障碍物与当前车辆的距离，其中所述目标障碍物包括：目标车辆和/或在所述目标车辆与所述当前车辆之间的切入车辆，所述目标车辆为在当前车道内位于所述当前车辆前方的第一辆车；如果所述目标障碍物与当前车辆的距离小于第一预设距离，则判断所述当前车辆相对所述目标障碍物是否具有路权；以及如果所述当前车辆相对所述目标障碍物没有路权，则控制所述当前车辆以允许的最大减速度减速直到所述目标障碍物与所述当前车辆的距离不小于所述第一预设距离，如果所述当前车辆相对所述目标障碍物具有路权，则控制所述当前车辆以舒适的减速度减速直到所述目标障碍物与所述当前车辆的距离不小于所述第一预设距离。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述目标障碍物的车速；以及如果所述目标障碍物与当前车辆的距离不小于所述第一预设距离，则根据所述目标障碍物的车速调整当前车辆的车速。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标障碍物的车速调整当前车辆的车速包括：如果所述目标障碍物的车速大于用户设定的车速或所述当前车道的最大限速，则控制所述当前车辆的车速不大于所述用户设定的车速和所述当前车道的最大限速中的最小值，如果所述目标障碍物的车速不大于所述用户设定的车速且不大于所述当前车道的最大限速，则控制所述的当前车辆的车速为所述目标障碍物的车速。 4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，如果检测到的所述目标障碍物包括所述目标车辆和所述切入车辆，则针对所述目标车辆控制所述当前车辆；以及如果检测到的所述目标障碍物包括所述多个所述切入车辆，则针对与所述当前车辆距离最近的切入车辆控制所述当前车辆。 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在针对所述目标车辆控制所述当前车辆时，在所述目标车辆的车速大于第一预设速度的情况下，所述第一预设距离为对运动障碍物进行跟车时的最小安全距离，在所述目标车辆的车速不大于所述第一预设速度的情况下，所述第一预设距离为预设值；在针对与所述当前车辆距离最近的切入车辆控制所述当前车辆时，所述第一预设距离为对运动障碍物进行跟车时的最小安全距离。 6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在检测到所述当前车道前方具有静止障碍物的情况下，获取所述当前车辆与所述静止障碍物的距离，如果所述当前车辆与所述静止障碍物的距离不大于第二预设距离，则控制所述当前车辆以允许的最大减速度减速，其中所述第二预设距离为面对所述静止障碍物的最小安全距离；和/或在未检测到所述目标障碍物和所述静止障碍物的情况下，控制所述当前车辆的车速不高于以下中的最小值：用户设定的车速、所述当前车道的最大限速、系统限速。 7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在相邻车道的车辆的尾部的预设尺寸进入所述当前车道时，确定该相邻车道的车辆为所述切入车辆。 8.一种用于自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于在检测到目标障碍物的情况下，获取所述目标障碍物与当前车辆的距离，其中所述目标障碍物包括：目标车辆和/或在所述目标车辆与所述当前车辆之间的切入车辆，所述目标车辆为在当前车道内位于所述当前车辆前方的第一辆车；判断模块，用于如果所述目标障碍物与当前车辆的距离小于第一预设距离，则判断所述当前车辆相对所述目标障碍物是否具有路权；以及控制模块，用于如果所述当前车辆相对所述目标障碍物没有路权，则控制所述当前车辆以允许的最大减速度减速直到所述目标障碍物与所述当前车辆的距离不小于所述第一预设距离，如果所述当前车辆相对所述目标障碍物具有路权，则控制所述当前车辆以舒适的减速度减速直到所述目标障碍物与所述当前车辆的距离不小于所述第一预设距离。 9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述获取模块还用于获取所述目标障碍物的车速；所述控制模块还用于如果所述目标障碍物与当前车辆的距离不小于所述第一预设距离，则根据所述目标障碍物的车速调整当前车辆的车速。 10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述控制模块用于通过以下步骤来根据所述目标障碍物的车速调整当前车辆的车速：如果所述目标障碍物的车速大于用户设定的车速或所述当前车道的最大限速，则控制所述当前车辆的车速不大于所述用户设定的车速和所述当前车道的最大限速中的最小值，如果所述目标障碍物的车速不大于所述用户设定的车速且不大于所述当前车道的最大限速，则控制所述的当前车辆的车速为所述目标障碍物的车速。 11.根据权利要求8至10中任一项所述的装置，其特征在于，如果检测到的所述目标障碍物包括所述目标车辆和所述切入车辆，则所述控制模块针对所述目标车辆控制所述当前车辆；以及如果检测到的所述目标障碍物包括所述多个所述切入车辆，则所述控制模块针对与所述当前车辆距离最近的切入车辆控制所述当前车辆。 12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，在针对所述目标车辆控制所述当前车辆时，在所述目标车辆的车速大于第一预设速度的情况下，所述第一预设距离为对运动障碍物进行跟车时的最小安全距离，在所述目标车辆的车速不大于所述第一预设速度的情况下，所述第一预设距离为预设值；在针对与所述当前车辆距离最近的切入车辆控制所述当前车辆时，所述第一预设距离为对运动障碍物进行跟车时的最小安全距离。 13.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述获取模块还用于在检测到所述当前车道前方具有静止障碍物的情况下，获取所述当前车辆与所述静止障碍物的距离，所述控制模块还用于如果所述当前车辆与所述静止障碍物的距离不大于第二预设距离，则控制所述当前车辆以允许的最大减速度减速，其中所述第二预设距离为面对所述静止障碍物的最小安全距离；和/或所述控制模块还用于在未检测到所述目标障碍物和所述静止障碍物的情况下，控制所述当前车辆的车速不高于以下中的最小值：用户设定的车速、所述当前车道的最大限速、系统限速。 14.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，在相邻车道的车辆的尾部的预设尺寸进入所述当前车道时，确定该相邻车道的车辆为所述切入车辆。 15.一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器能够执行根据权利要求1至7中任一项所述的用于自动驾驶车辆的控制方法。
所属类别：	发明专利