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原文传递轨道行走装置及轨道机器人

专利名称：	轨道行走装置及轨道机器人
摘要：	本发明涉及一种轨道行走装置及轨道机器人，其中轨道行走装置用于在平行设置的第一侧轨(300)和第二侧轨上行走，轨道行走装置包括：行走本体(100)；第一行走轮(200)，安装在行走本体(100)的第一侧，用于在第一侧轨(300)上行走；和第二行走轮，安装在行走本体(100)的第二侧，用于在第二侧轨上行走；轨道行走装置还包括：弹性限位装置，设置在行走本体(100)上，用于将第一行走轮(200)和第二行走轮分别保持在第一侧轨(300)和第二侧轨上并且能够适应第一侧轨(300)和第二侧轨之间的宽度变化。本发明轨道行走装置既可以适应第一侧轨和第二侧轨之间的宽度变化，又可以提高轨道行走装置在行驶时的稳定性，减少轨道行走装置的晃动。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京海益同展信息科技有限公司
发明人：	王亚洲;秦宇
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-11T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-21T00:00:00+0800
申请号：	CN201910180215.9
公开号：	CN109774734A
代理机构：	中国国际贸易促进委员会专利商标事务所
代理人：	张靖靖;艾春慧
分类号：	B61D15/00(2006.01);B;B61;B61D;B61D15
申请人地址：	100176 北京市大兴区北京经济技术开发区科创十一街18号院2号楼6层601
主权项：	1.一种轨道行走装置，用于在平行设置的第一侧轨(300)和第二侧轨上行走，包括：行走本体(100)；第一行走轮(200)，安装在所述行走本体(100)的第一侧，用于在所述第一侧轨(300)上行走；和第二行走轮，安装在所述行走本体(100)的第二侧，用于在所述第二侧轨上行走；其特征在于，所述轨道行走装置还包括：弹性限位装置，设置在所述行走本体(100)上，用于将所述第一行走轮(200)和所述第二行走轮分别保持在所述第一侧轨(300)和所述第二侧轨上并且能够适应所述第一侧轨(300)和所述第二侧轨之间的宽度变化。 2.根据权利要求1所述的轨道行走装置，其特征在于，所述弹性限位装置包括第一限位组件(400)和第二限位组件(500)，所述第一限位组件(400)和所述第二限位组件(500)中的至少一个具有弹性以随着所述第一侧轨(300)和所述第二侧轨之间宽度的变化而发生形变，且所述第一限位组件(400)和所述第二限位组件(500)分别设置在所述第一侧轨(300)的内侧和外侧；或者所述第一限位组件(400)和所述第二限位组件(500)分别设置在所述第二侧轨的内侧和外侧；或者所述第一限位组件(400)和所述第二限位组件(500)中的一个设置在所述第一侧轨(300)的内侧或外侧，所述第一限位组件(400)和所述第二限位组件(500)中的另一个设置在所述第二侧轨的内侧或外侧。 3.根据权利要求2所述的轨道行走装置，其特征在于，所述第一限位组件(400)和所述第二限位组件(500)之间在与所述行走本体(100)的行走方向相垂直的横向方向上的距离可调。 4.根据权利要求3所述的轨道行走装置，其特征在于，所述第一限位组件(400)包括支架(401)和第一连接件(403)，所述支架(401)上设有第一连接孔(418)，所述行走本体(100)上设有第二连接孔，所述第一连接件(403)穿过所述第一连接孔(418)和所述第二连接孔以连接所述支架(401)和所述行走本体(100)，所述第一连接孔(418)和/或所述第二连接孔为第一长圆孔。 5.根据权利要求4所述的轨道行走装置，其特征在于，所述轨道行走装置还包括安装梁(600)，所述安装梁(600)安装在所述行走本体(100)的横向侧面，所述第二连接孔设置在所述安装梁(600)上。 6.根据权利要求5所述的轨道行走装置，其特征在于，所述安装梁(600)在所述行走本体(100)上的横向安装位置可调。 7.根据权利要求4所述的轨道行走装置，其特征在于，所述第一连接孔(418)为圆孔，所述第二连接孔为所述第一长圆孔，所述第一限位组件(400)包括调节装置，所述调节装置用于在转动所述第一连接件(403)时使所述第一连接件(403)在所述第一长圆孔内沿长度方向运动，以带动所述支架(401)相对于所述行走本体(100)运动。 8.根据权利要求7所述的轨道行走装置，其特征在于，所述调节装置包括卡座(404)和垫片(411)，所述卡座(404)安装在所述行走本体(100)上，所述卡座(404)包括垂直于所述第一长圆孔的长度方向设置的第一挡边和第二挡边，所述垫片(411)大致呈圆形，所述垫片(411)设置在所述第一挡边和所述第二挡边之间，所述垫片(411)的直径与所述第一挡边和所述第二挡边之间的宽度相等，所述垫片(411)偏心地设有通孔(420)，所述卡座(404)上设有第二长圆孔(421)，所述第一连接件(403)穿过所述通孔(420)和所述第二长圆孔(421)，且所述垫片(411)与所述第一连接件(403)在周向上相对固定。 9.根据权利要求8所述的轨道行走装置，其特征在于，所述垫片(411)上沿周向设有刻度(422)，所述卡座(404)上设有指示线(423)，所述垫片(411)相对于所述卡座(404)旋转并通过所述指示线(423)对应所述刻度(422)的位置来显示所述第一连接件(403)在所述第二长圆孔(421)内的位置。 10.根据权利要求4所述的轨道行走装置，其特征在于，所述第一限位组件(400)还包括导向装置，所述导向装置用于在所述支架(401)相对于所述行走本体(100)运动时对所述支架(401)进行导向。 11.根据权利要求10所述的轨道行走装置，其特征在于，所述导向装置包括安装槽、弹珠螺母(405)和螺栓(412)，所述安装槽设置在所述行走本体(100)上且呈长条形，所述弹珠螺母(405)可转动地设置在所述安装槽内，所述螺栓(412)穿过所述支架(401)并与所述弹珠螺母(405)通过螺纹连接。 12.根据权利要求4所述的轨道行走装置，其特征在于，所述第一连接件(403)的至少一端设有可操作部，所述可操作部被配置为便于操作工具保持与所述第一连接件(403)相对固定以驱动所述第一连接件(403)相对于所述支架(401)转动。 13.根据权利要求3所述的轨道行走装置，其特征在于，所述第一限位组件(400)和所述第二限位组件(500)分别设置在所述第一侧轨(300)的内侧和外侧，所述第一限位组件(400)包括弹性件(407)，所述弹性件(407)用于在所述第一侧轨(300)的厚度发生变化时发生变形以调节所述第一限位组件(400)和所述第二限位组件(500)之间在所述横向方向上的距离。 14.根据权利要求13所述的轨道行走装置，其特征在于，所述第一限位组件(400)包括支架(401)、第一支撑板(406)和第一定位轮(402)，所述支架(401)与所述行走本体(100)连接，所述第一支撑板(406)相对于所述支架(401)可活动地设置，所述第一定位轮(402)安装在所述第一支撑板(406)上，所述第一定位轮(402)用于与所述第一侧轨(300)的侧面相互抵触，所述弹性件(407)设置在所述支架(401)和所述第一支撑板(406)之间。 15.根据权利要求14所述的轨道行走装置，其特征在于，所述支架(401)和所述第一支撑板(406)之间设有第二连接件(408)，所述弹性件(407)包括弹簧，所述弹簧套设在所述第二连接件(408)上，所述第二连接件(408)的两端设有固定部用于限制所述第一支撑板(406)的活动范围。 16.根据权利要求15所述的轨道行走装置，其特征在于，所述支架(401)和/或所述第一支撑板(406)上设有用于与所述第二连接件(408)连接的安装孔，所述安装孔包括用于容纳所述弹性件(407)的容纳段，以对所述弹性件(407)进行限位。 17.根据权利要求14所述的轨道行走装置，其特征在于，所述第一定位轮(402)在所述第一支撑板(406)上的安装高度可调。 18.根据权利要求2～17任一项所述的轨道行走装置，其特征在于，所述第二限位组件(500)包括第三连接件(501)和第二定位轮(502)，所述第二定位轮(502)通过所述第三连接件(501)与所述行走本体(100)连接。 19.根据权利要求18所述的轨道行走装置，其特征在于，所述第二定位轮(502)相对于所述第一侧轨(300)的安装高度可调。 20.一种轨道机器人，其特征在于，包括根据权利要求1～19任一项所述的轨道行走装置。
所属类别：	发明专利