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原文传递单轨道机器人行走装置

专利名称：	单轨道机器人行走装置
摘要：	本实用新型公开了一种单轨道机器人行走装置，包括底板、电机和云台电机，所述陀螺仪、云台电机和电机固定连接于所述底板的下面，所述底板的上面、电机的正上方水平设置有主动轮，所述主动轮的同侧水平设置从动轮、所述主动轮的对侧水平设置辅助轮，所述主动轮和辅助轮分别位于轨道的两侧对所述轨道进行夹持；所述云台电机的下面设置有用于安装末端工具的末端工具安装版。本实用新型具有结构紧凑、体积小、重量轻、运行平稳等优点；所有轮子横向排列布置，有效减小机器人的体积体积和重量，节约空间，降低驱动电机功率；采用机械方式与电子方式相结合，有效限制机器人运行前后、上下、左右的振动、晃动，确保机器人在单轨道上平稳运行。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	云南;53
申请人：	云南电网有限责任公司红河供电局
发明人：	张媛琳;杨永建;谭宽;蒋莹;许云琪
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-05T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-19T00:00:00+0800
申请号：	CN201822030611.7
公开号：	CN209126719U
代理机构：	昆明祥和知识产权代理有限公司
代理人：	马汝兰
分类号：	B61B13/04(2006.01);B;B61;B61B;B61B13
申请人地址：	661100 云南省红河哈尼族彝族自治州蒙自市银河路南延段与红河大道交叉口西南角
主权项：	1.一种单轨道机器人行走装置，包括底板（8）、电机（12）云台电机（9），其特征在于，所述云台电机（9）和电机（12）固定连接于所述底板（8）的下面，所述底板（8）的上面、电机（12）的正上方水平设置有主动轮（13），所述主动轮（13）的同侧水平设置从动轮（6）、所述主动轮（13）的对侧水平设置辅助轮（7），所述主动轮（13）和辅助轮（7）分别位于轨道（3）的两侧对所述轨道（3）进行夹持；所述云台电机（9）的下面设置有用于安装末端工具（11）的末端工具安装版（10）。 2.根据权利要求1所述单轨道机器人行走装置，其特征在于，所述辅助轮（7）的旁边设置有扭簧（14），所述扭簧（14）与连接件（15）通过旋转副的方式连接并通过连接件（15）与所述辅助轮（7）的轴（16）连接。 3.根据权利要求1或2所述单轨道机器人行走装置，其特征在于，所述行走装置的外部设置有外壳（4）。 4.根据权利要求1或2所述单轨道机器人行走装置，其特征在于，所述末端工具（11）的外部设置有护罩（5）。 5.根据权利要求1或2所述单轨道机器人行走装置，其特征在于，所述末端工具（11）为相机或夹持器。 6.根据权利要求1或2所述单轨道机器人行走装置，其特征在于，所述轨道（3）为圆管。 7.根据权利要求1或2所述单轨道机器人行走装置，其特征在于，所述电机（12）与电缆（2）导线以受电弓方式滑动连接为所述行走装置供电。 8.根据权利要求1或2所述单轨道机器人行走装置，其特征在于，所述主动轮（13）、从动轮（6）和辅助轮（7）三者的排列位置为等腰三角形，所述辅助轮（7）至主动轮（13）之间的距离与辅助轮（7）至从动轮（6）之间的距离相等。
所属类别：	实用新型