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原文传递一种单轨道机器人行走装置

专利名称：	一种单轨道机器人行走装置
摘要：	本实用新型公开了一种单轨道机器人行走装置，该行走装置包括底架，底架上设有至少两个行走轮，行走轮配设有行走驱动模块和转向驱动模块；还包括控制中心和位置检测装置，控制中心分别与位置检测装置、行走驱动模块和转向驱动模块连接，位置检测装置用于检测底架与单轨道的位置关系，控制中心根据位置检测装置的检测信息控制行走驱动模块和转向驱动模块运行使行走轮保持在单轨道顶面上行走。本实用新型的控制中心控制转向驱动模块进行适度转向从而调整主动轮的位置，保证主动轮和从动轮能够在单轨道上稳定行走，防止行走装置脱轨。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	四川;51
申请人：	成都聚合智创科技有限公司
发明人：	杨韬;衡兴顺;任文杰;陈广云;杨海波
专利状态：	有效
申请日期：	2020-10-16T00:00:00+0800
发布日期：	2022-03-01T00:00:00+0800
申请号：	CN202022319803.7
公开号：	CN215922173U
代理机构：	成都顶峰专利事务所(普通合伙)
代理人：	曾凯
分类号：	B61C9/46;B61F5/00;B61C17/00;B;B61;B61C;B61F;B61C9;B61F5;B61C17;B61C9/46;B61F5/00;B61C17/00
申请人地址：	610000 四川省成都市天府新区正兴街道顺圣路172号
主权项：	1.一种单轨道机器人行走装置，其特征在于，包括底架(1)，所述底架(1)上设有至少两个行走轮，所述行走轮配设有行走驱动模块(4)和转向驱动模块(5)；还包括控制中心(6)和位置检测装置(7)，所述控制中心(6)分别与位置检测装置(7)、行走驱动模块(4)和转向驱动模块(5)连接，所述位置检测装置(7)用于检测底架(1)与单轨道的位置关系，控制中心(6)根据位置检测装置(7)的检测信息控制行走驱动模块(4)和转向驱动模块(5)运行使所述行走轮保持在单轨道顶面上行走。 2.根据权利要求1所述的单轨道机器人行走装置，其特征在于，所述行走驱动模块(4)包括驱动电机(8)，所述驱动电机(8)与行走轮连接。 3.根据权利要求1所述的单轨道机器人行走装置，其特征在于，所述转向驱动模块(5)包括转向驱动电机(9)，所述转向驱动电机(9)配设有与底架(1)连接的转向架(10)，转向驱动电机(9)的输出端连接有前叉杠(11)，所述行走轮与前叉杠(11)连接。 4.根据权利要求1所述的单轨道机器人行走装置，其特征在于，所述底架(1)上设有四个行走轮，四个行走轮包括一个主动轮(2)和三个从动轮(3)，且主动轮(2)和三个从动轮(3)单排排列，主动轮(2)转轴中垂面和从动轮(3)转轴中垂面共面。 5.根据权利要求1所述的单轨道机器人行走装置，其特征在于，所述控制中心(6)控制行走驱动模块(4)和转向驱动模块(5)运行使所述行走轮在单轨道顶面上行走过程中，所述行走装置的重心投影点位于单轨道的中心线上。 6.根据权利要求1所述的单轨道机器人行走装置，其特征在于，所述位置检测装置(7)包括距离传感器，所述距离传感器与控制中心(6)连接，距离传感器用于检测底架(1)与单轨道的位置关系；行走装置还包括陀螺平衡装置(12)和姿态检测装置(13)，所述陀螺平衡装置(12)和姿态检测装置(13)与控制中心(6)连接。
所属类别：	实用新型