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原文传递阵列式货物输送及装载方法、设备和计算机可读存储介质

专利名称：	阵列式货物输送及装载方法、设备和计算机可读存储介质
摘要：	本发明公开一种阵列式货物输送及装载方法、设备和计算机可读存储介质，所述阵列式货物输送及装载方法包括：获得对应外部货箱宽度的宽度调整参数，根据所述宽度调整参数对输送装置的第一端的宽度进行调整，以使所述输送装置的能够传输与所述车厢宽度对应的一排待装货物；将输送装置的第一端伸展到车厢内对应的待装货位置；在所述输送装置的第二端放置至少一排待装货物；控制所述输送装置将所述待装货物从所述第二端输送到所述第一端；控制机械手将所述待装货物从所述第一端装载到所述待装货位置。本发明具有提高工作效率的效果。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳蓝胖子机器人有限公司
发明人：	张浩
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-21T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-24T00:00:00+0800
申请号：	CN201910218637.0
公开号：	CN109795893A
代理机构：	深圳协成知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	章小燕
分类号：	B65G65/00(2006.01);B;B65;B65G;B65G65
申请人地址：	518000 广东省深圳市南山区粤兴三道2号深圳虚拟大学园院校产业化综合大楼B701-702
主权项：	1.一种阵列式货物输送及装载方法，其特征在于，所述阵列式货物输送及装载方法包括：获得对应外部货箱宽度的宽度调整参数，根据所述宽度调整参数对输送装置的第一端的宽度进行调整，以使所述输送装置的能够传输与所述车厢宽度对应的一排待装货物；将输送装置的第一端伸展到车厢内对应的待装货位置；在所述输送装置的第二端放置至少一排待装货物；控制所述输送装置将所述待装货物从所述第二端输送到所述第一端；控制机械手将所述待装货物从所述第一端装载到所述待装货位置。 2.如权利要求1所述的阵列式货物输送及装载方法，其特征在于，所述阵列式货物输送及装载方法还包括：所述机械手的装载量随所述输送装置宽度进行调整，以使所述机械手能够同时装载所述至少一排待装货物。 3.如权利要求1所述的阵列式货物输送及装载方法，其特征在于，所述控制机械手将所述待装货物从所述第一端装载到车厢装货位置包括：控制所述机械手根据其装载的末端执行器来推动、吸取或抓取所述待装货物，从所述第一端移动至所述待装货位置，用以完成所述待装货物的一次装载动作。 4.如权利要求3所述的阵列式货物输送及装载方法，其特征在于，所述阵列式货物输送及装载方法还包括：识别所述待装货位置和所述待装货物的情况；在多排待装货物与所述待装货位置匹配时，控制所述机械手根据其装载的末端执行器来推动、吸取或抓取对应排数的所述待装货物。 5.如权利要求4所述的阵列式货物输送及装载方法，其特征在于，所述阵列式货物输送及装载方法还包括：识别所述待装货位置；在所述待装货位置与外部货箱顶面的高度差大于预设值时，控制所述机械手抓取所述待装货物的顶面；否则抓取货物的正面。 6.如权利要求1所述的阵列式货物输送及装载方法，其特征在于，所述阵列式货物输送及装载方法还包括：在所述机械手完成一次装载后，调整所述第一端的位置，以使所述第一端对准车厢内的下一个待装货位置。 7.如权利要求1所述的阵列式货物输送及装载方法，其特征在于，所述阵列式货物输送及装载方法还包括：识别所述待装货位置和所述待装货物的情况；在多排并且多层的待装货物与所述待装货位置匹配时，在所述输送装置的第二端放置对应排数和对应层数的待装货物。 8.一种阵列式货物输送及装载设备，其特征在于，所述阵列式货物输送及装载设备包括输送装置、机械手，以及位置调整装置；所述输送装置包括传送轨道部，以及传送移动部；所述传送轨道部呈前后方向延伸；所述传送移动部呈前后可移动状活动设置在所述传送轨道部上，并且所述传送移动部的左右宽度呈可调状；所述机械手设有末端执行器；所述位置调整装置驱动所述输送装置的前端升降，以及前后移动；所述阵列式货物输送及装载设备还包括处理器和储存器，所述储存器储存有阵列式货物输送及装载程序；所述处理器用于执行所述阵列式货物输送及装载程序，用以执行上述权利要求1至7任一项所述的阵列式货物输送及装载方法的步骤。 9.如权利要求8所述的阵列式货物输送及装载设备，其特征在于，所述传送轨道部包括前后延伸的支架，以及呈前后间隔状设置在支架上的多个滚轮；所述传送移动部包括设置在所述滚轮上的多个传送带；多个所述滚轮呈左右间距可调状设置，多个所述传送带呈左右间距可调状设置。 10.如权利要求8所述的阵列式货物输送及装载设备，其特征在于，所述末端执行器包括平推部，所述平推部呈前后移动，用于将传送移动部上的箱子向前推动；和/或所述末端执行器包括相互独立并且可前后和上下活动的多个上下延伸的吸盘装置；多个所述吸盘装置的间距呈可调状设置；和/或所述末端执行器包括相互独立并且可前后和上下活动的多个前后延伸的吸盘装置；多个所述吸盘装置的间距呈可调状设置；和/或所述末端执行器包括左右延伸的一导向部，以及活动设置于所述导向部上的至少一个前后或上下延伸的吸盘装置；所述吸盘装置可前后和上下活动；和/或所述末端执行器包括可前后和上下活动的铲子。 11.如权利要求1所述的阵列式货物输送及装载设备，其特征在于，所述位置调整装置驱动所述输送装置的整体升降，以及前后移动；所述输送装置的传送轨道部的前端相对后端呈可前后伸缩状设置；所述位置调整装置驱动所述输送装置的前端相对后端前后伸缩。 12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有阵列式货物输送及装载程序；所述阵列式货物输送及装载程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的阵列式货物输送及装载方法的步骤。
所属类别：	发明专利