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原文传递一种三轴自动码垛机器人

专利名称：	一种三轴自动码垛机器人
摘要：	一种三轴自动码垛机器人，包括X轴移动平台，Y轴移动平台，Z轴移动平台和码垛机械手；X轴移动平台沿X轴方向横置在工作面上，Y轴移动平台沿Y轴方向竖置在X轴移动平台上，Y轴移动平台能够沿着X轴移动平台前后移动，Z轴移动平台沿Z轴方向横置在Y轴移动平台上，Z轴移动平台能够沿着Y轴移动平台上下移动，Z轴移动平台上设置有可沿Z轴左右移动的码垛机械手；在所述的Y轴移动平台上设置有沿Y轴移动的滑块，Z轴移动平台的竖移平台的外壳固定在Y轴移动平台的滑块上。本实用新型的优点：自动化更加灵活、定位更加精准；利于节省空间，满足长行程使用场合需要。活动夹爪机构能够适应不同砖型，使抓取更加牢固，同时不会损伤砖体。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	辽宁;21
申请人：	沈阳罗泰智能系统有限公司
发明人：	邱秉伟;高慎忠
专利状态：	有效
申请日期：	2018-10-16T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-24T00:00:00+0800
申请号：	CN201821671519.2
公开号：	CN208898124U
代理机构：	沈阳晨创科技专利代理有限责任公司
代理人：	张晨
分类号：	B65G61/00(2006.01);B;B65;B65G;B65G61
申请人地址：	110000 辽宁省沈阳市浑南区泗水街57号A座306房间
主权项：	1.一种三轴自动码垛机器人，其特征在于：所述的三轴自动码垛机器人，包括X轴移动平台，Y轴移动平台，Z轴移动平台和码垛机械手； X轴移动平台沿X轴方向横置在工作面上，Y轴移动平台沿Y轴方向竖置在X轴移动平台上，Y轴移动平台能够沿着X轴移动平台前后移动，Z轴移动平台沿Z轴方向横置在Y轴移动平台上，Z轴移动平台能够沿着Y轴移动平台上下移动，Z轴移动平台上设置有可沿Z轴左右移动的码垛机械手；所述的Z轴移动平台包括沿Z轴方向横置的竖移平台和横移平台，竖移平台能够沿着Y轴移动平台上下移动，横移平台能够沿着竖移平台左右移动,码垛机械手设置在横移平台上，并能够沿着横移平台左右移动；所述的竖移平台和横移平台均由外壳、无杆气缸、固定轨道及承重滑块组成，无杆气缸和固定轨道设置在外壳内，无杆气缸设置在固定轨道的下方，固定轨道与承重滑块相配合，横移平台的外壳固定在竖移平台的承重滑块上，在横移平台的外壳上设置有凹槽，竖移平台的无杆气缸的拨块设置在横移平台的凹槽内，竖移平台的无杆气缸为横移平台沿着Z轴方向水平移动提供驱动力。 2.按照权利要求1所述的三轴自动码垛机器人，其特征在于：在所述的X轴移动平台上设置有沿X轴移动的滑块，Y轴移动平台的底座固定在X轴移动平台的滑块上；在所述的Y轴移动平台上设置有沿Y轴移动的滑块，Z轴移动平台的竖移平台的外壳固定在Y轴移动平台的滑块上。 3.按照权利要求1所述的三轴自动码垛机器人，其特征在于：所述的码垛机械手由阔型手指气缸和左、右活动夹爪机构组成，阔型手指气缸两端的气缸爪分别与左、右活动夹爪机构相连接，阔型手指气缸的缸体设置在横移平台的承重滑块上，横移平台的无杆气缸为码垛机械手沿着Z轴方向水平移动提供驱动力。 4.按照权利要求1所述的三轴自动码垛机器人，其特征在于：所述的活动夹爪机构由支架、夹爪、活动轴、冲压直线轴承、轴承压盖、弹性垫片、弹簧球头柱塞及复位弹簧组成，活动轴的两端固定在支架上，夹爪通过冲压直线轴承与活动轴相配合，在夹爪的两端固定有轴承压盖，在活动轴的上部、位于轴承压盖与支架之间套有复位弹簧，弹簧球头柱塞的顶端穿过支架顶到夹爪上，使夹爪能够围绕活动轴进行自适应转动，弹性垫片设置在与耐火砖相接触的夹爪外侧,在活动夹爪机构上设置有位置检测传感器，用于检测活动夹爪机构夹取的耐火砖是否放置到预定位置。 5.按照权利要求1所述的三轴自动码垛机器人，其特征在于：所述的X轴移动平台采用的是由伺服电机驱动的同步带直线模组；Y轴移动平台采用的是由伺服电机驱动的丝杆直线模组。 6.按照权利要求1所述的三轴自动码垛机器人，其特征在于：所述的Z轴移动平台的前端设置有直线位移传感器，用以检测码垛机械手与Z轴移动平台的前端的距离。
所属类别：	实用新型