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原文传递一种仿生蜘蛛探测机器人

专利名称：	一种仿生蜘蛛探测机器人
摘要：	本实用新型涉及一种仿生蜘蛛探测机器人，包括躯壳，安装在躯壳的侧面上的两组仿生足机构，安装在躯壳上的机械臂，位于躯壳下方的履带机构，连接履带机构和躯壳的减震机构，安装在躯壳上的探测摄像头；每一组仿生足机构均包括至少三个仿生足，同一组仿生足机构中的若干个仿生足安装在躯壳的一个侧面，同一组仿生足机构中的其余仿生足安装在躯壳的另一个侧面。机器人具有减震功能且可在人类不便活动的场所内行走，属于仿生机器人的技术领域。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广州大学
发明人：	吴羽;杨立麒;占木宏;招乾民;黄文恺
专利状态：	有效
申请日期：	2018-09-04T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-24T00:00:00+0800
申请号：	CN201821442587.1
公开号：	CN208897198U
代理机构：	广州市华学知识产权代理有限公司
代理人：	官国鹏
分类号：	B62D55/00(2006.01);B;B62;B62D;B62D55
申请人地址：	510006 广东省广州市番禺区广州大学城外环西路230号
主权项：	1.一种仿生蜘蛛探测机器人，其特征在于：包括躯壳，安装在躯壳的侧面上的两组仿生足机构，安装在躯壳上的机械臂，位于躯壳下方的履带机构，连接履带机构和躯壳的减震机构，安装在躯壳上的探测摄像头；每一组仿生足机构均包括至少三个仿生足，同一组仿生足机构中的若干个仿生足安装在躯壳的一个侧面，同一组仿生足机构中的其余仿生足安装在躯壳的另一个侧面；减震机构包括固定在履带机构上的承载板，固定在承载板上的第一基块和第二基块，光杆，套装在光杆上的第一弹簧和第二弹簧，滑动式安装在光杆上的第一滑块和第二滑块，第一铰接杆和第二铰接杆；光杆的一端固定在第一基块上，光杆的另一端固定在第二基块上，第一弹簧的一端固定在第一基块上，第一弹簧的另一端固定在第一滑块上，第二弹簧的一端固定在第二基块上，第二弹簧的另一端固定在第二滑块上，第一铰接杆的上端和第二铰接杆的上端均铰接在躯壳的同一个铰支座上，第一铰接杆的下端铰接在第一滑块上，第二铰接杆的下端铰接在第二滑块上。 2.按照权利要求1所述的一种仿生蜘蛛探测机器人，其特征在于：减震机构还包括两组分别位于承载板两端的辅助支撑组件，辅助支撑组件包括铰接在一起的第一斜杆和第二斜杆，第一斜杆的上端铰接在躯壳上，第二斜杆的下端铰接在承载板上。 3.按照权利要求1所述的一种仿生蜘蛛探测机器人，其特征在于：同一组仿生足机构中的仿生足的数量为三个，同一组仿生足机构中的其中两个仿生足安装在躯壳的一个侧面，同一组仿生足机构中的剩余一个仿生足安装在躯壳的另一个侧面；正视躯壳的侧面，三个仿生足等距分布。 4.按照权利要求2所述的一种仿生蜘蛛探测机器人，其特征在于：履带机构包括架体，转动式安装在架体上的主动轮，转动式安装在架体上的从动轮，将主动轮和从动轮连接起来的履带；承载板固定在架体上，承载板的一端位于主动轮处，承载板的另一端位于从动轮处。 5.按照权利要求4所述的一种仿生蜘蛛探测机器人，其特征在于：履带机构有两个，两个履带机构位于躯壳下方的两侧。 6.按照权利要求5所述的一种仿生蜘蛛探测机器人，其特征在于：减震机构有四个，其中两个减震机构位于其中一个履带机构的两侧，其余两个减震机构位于另一个履带机构的两侧。 7.按照权利要求1所述的一种仿生蜘蛛探测机器人，其特征在于：仿生足包括铰接在一起的大腿和小腿，大腿安装在躯壳上，小腿的下端设有吸盘。 8.按照权利要求7所述的一种仿生蜘蛛探测机器人，其特征在于：机器人还包括安装在大腿上的小腿抬起机构，大腿上设有滑槽；小腿抬起机构包括放置在大腿滑槽内的第三弹簧，滑动式安装在大腿滑槽内的第三滑块，固定在大腿上的气缸，连杆；第三弹簧的一端固定在大腿的滑槽内，第三弹簧的另一端连接在第三滑块上，气缸的输出端连接在第三滑块上，连杆的一端固定在第三滑块上，连杆的另一端连接在小腿上。 9.按照权利要求1所述的一种仿生蜘蛛探测机器人，其特征在于：躯壳由多块碳纤维板组成。
所属类别：	实用新型