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原文传递一种无人喷水机器人的行走单元及其方法

专利名称：	一种无人喷水机器人的行走单元及其方法
摘要：	本发明公开了一种的一种无人喷水机器人的行走单元，包括行走机体，所述行走机体的两侧分别设置有履带轮单元；所述行走机体的尾端壁体上镂空设置有充电头探出口，所述行走机体的内腔固定安装有齿条驱动电机，所述齿条驱动电机的输出轴上同步连接有输出齿轮；本发明的结构简单，充电接头能随所述导轨同步向外运动至探出充电头探出口，待电池充满后，重新启动齿条驱动电机，进而使输出齿轮开始逆时针旋转，进而使充电接头随所述导轨同步向内运动至缩回充电头探出口的内部，进而完成充电接头与充电桩的充电接头的分离，并且实现充电接头缩回至行走机体内部，避免了无人喷水机器人在喷淋工作工程中淋湿充电接头。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	陕西;61
申请人：	西安工业大学
发明人：	王佳;郭宝亿;魏程程;王沁;唐博;卢俊林
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-26T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-28T00:00:00+0800
申请号：	CN201910232801.3
公开号：	CN109808529A
代理机构：	无锡松禾知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	朱亮淞
分类号：	B60L53/16(2019.01);B;B60;B60L;B60L53
申请人地址：	720021 陕西省西安市未央区学府中路2号
主权项：	1.一种无人喷水机器人的行走单元，其特征在于：包括行走机体(3)，所述行走机体(3)的两侧分别设置有履带轮单元(2)；所述行走机体(3)的尾端壁体(17)上镂空设置有充电头探出口(16)，所述行走机体(3)的内腔固定安装有齿条驱动电机(19)，所述齿条驱动电机(19)的输出轴上同步连接有输出齿轮(20)；所述行走机体(3)的内腔还固定安装有水平的导轨槽(22)，所述导轨槽(22)内活动设置有导轨(24)，所述导轨(24)上沿长度方向一体化连接有齿条(50)，所述齿条(50)上的齿体(53)与所述输出齿轮(20)啮合连接，所述导轨(24)靠近充电头探出口(16)的一端通过弹性部件(54)连接有充电接头(15)，所述充电接头(15)能随所述导轨(24)同步向外运动至探出所述充电头探出口(16)。 2.根据权利要求1所述的一种无人喷水机器人的行走单元的自动充电方法，其特征在于：在行走机体(3)工作过程遇到电池即将耗尽的情况时及时通知喷淋工作，并立刻行走至就近的电池充电桩所在位置；然后微调行走机体(3)的位置，使行走机体(3)的尾端的充电头探出口(16)与充电桩的充电接头插口对齐，然后启动齿条驱动电机(19)，进而使输出齿轮(20)开始顺时针旋转，此时齿条(50)上的齿体(53)与输出齿轮(20)做啮合运动，进而使齿条(50)带动导轨(24)沿导轨槽(22)的延伸方向运动，进而充电接头(15)随所述导轨(24)同步向外运动至探出充电头探出口(16)，进而探出充电头探出口(16)的充电接头(15)刚好插入充电桩的充电接头上，进而实现充电效果；待电池充满后，重新启动齿条驱动电机(19)，进而使输出齿轮(20)开始逆时针旋转，进而使充电接头(15)随所述导轨(24)同步向内运动至缩回充电头探出口(16)的内部，进而完成充电接头(15)与充电桩的充电接头的分离，并且实现充电接头(15)缩回至行走机体(3)内部，避免了无人喷水机器人在喷淋工作工程中淋湿充电接头(15)。 3.根据权利要求1所述的一种无人喷水机器人的行走单元，其特征在于：所述履带轮单元(2)包括橡胶履带(12)；所述橡胶履带(12)的外侧设置有若干防滑凸起(13)，且各所述防滑凸起(13)沿所述橡胶履带(12)的轮廓方向等距阵列；所述橡胶履带(12)的内侧面中部沿轮廓方向等距阵列有若干啮合凸节(11)；所述橡胶履带(12)的内侧设置有履带驱动轮(1)、张紧导向轮(14)、支重轮(9)、支重轮支撑连杆(8)、弹性减震器(4)、减震器支撑(5)和托链轮(6)；所述履带驱动轮(1)和张紧导向轮(14)分别张紧于所述橡胶履带(12)内侧的前后两端，且履带驱动轮(1)和张紧导向轮(14)均与橡胶履带(12)的内侧面上的若干啮合凸节(11)相啮合；所述托链轮(6)与所述橡胶履带(12)的上段带(14.1)的下侧面滚动连接；四个沿前后方向等距设置的支重轮(9)滚动连接所述橡胶履带(12)的下段带(14.2)的上侧面；每个所述支重轮(9)均对应有一个支重轮支撑连杆(8)，所述支重轮支撑连杆(8)的长度方向与地面成45度夹角；所述支重轮支撑连杆(8)的上端通过第十铰接件(7)铰接连接所述行走机体(3)侧壁，所述支重轮支撑连杆(8)的下端通过转轴同轴心旋转连接所对应的支重轮(9)；所述支重轮支撑连杆(8)的中部固定安装有第十一铰接件(10)；竖向的弹性减震器(4)的下端铰接在所述第十一铰接件(10)上，所述弹性减震器(4)的上端铰接连接所述减震器支撑(5)，所述减震支撑(5)固定连接在所述行走机体(3)的侧壁；所述行走机体(3)内还设置有履带驱动电机(39)和减速器(39)，所述履带驱动电机(39)的输出端连接所述减速器(39)的动力输入端，所述减速器(39)的动力输出端通过第二联轴器(40)驱动连接所述履带驱动轮(1)。
所属类别：	发明专利