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原文传递转弯控制方法、装置及自动驾驶车辆

专利名称：	转弯控制方法、装置及自动驾驶车辆
摘要：	本发明公开了一种转弯控制方法、装置及自动驾驶车辆，其中，方法包括：获取至少三个参照物和自动驾驶车辆之间的当前距离信息；根据当前距离信息和至少三个参照物的位置信息识别当前弯道的车道线曲率与弯曲方向；根据车道线曲率与弯曲方向控制自动驾驶车辆的转弯执行机构的转弯动作。根据本发明实施例的控制方法，可以在接近弯道时，对车辆横向运动进行准确控制，有效保证乘车舒适度的同时，提高车辆的安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京海纳川汽车部件股份有限公司
发明人：	郭鹏伟;刘丙辛;罗群泰;卫国楚;李玲玉
专利状态：	有效
申请日期：	2019-02-27T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-04T00:00:00+0800
申请号：	CN201910147455.9
公开号：	CN109835338A
代理机构：	北京励诚知识产权代理有限公司
代理人：	张大威
分类号：	B60W30/14(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	102606 北京市大兴区采育镇北京采育经济开发区育隆大街6号
主权项：	1.一种自动驾驶车辆的转弯控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取至少三个参照物和自动驾驶车辆之间的当前距离信息；根据所述当前距离信息和所述至少三个参照物的位置信息识别当前弯道的车道线曲率与弯曲方向；以及根据所述车道线曲率与所述弯曲方向控制所述自动驾驶车辆的转弯执行机构的转弯动作。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述当前距离信息之后，还包括：根据所述当前距离信息判断是否存在所述当前弯道；在存在所述当前弯道时，采集所述至少三个参照物的位置信息。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采集所述至少三个参照物的位置信息，包括：建立距离传感器的测量平面；根据所述距离传感器的测量平面获取每个参照物的横坐标信息和纵坐标信息，以得到所述每个参照物的位置信息。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前距离信息和所述至少三个参照物的位置信息识别当前弯道的车道线曲率与弯曲方向，包括：根据所述至少三个参照物的位置信息获取当前圆心坐标，以得到当前半径和当前曲率；对所述当前半径和当前曲率进行加权平均，得到所述车道线曲率，并根据所述当前圆心坐标和所述至少三个参照物所在圆的圆心坐标得到所述弯曲方向。 5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在获取所述弯曲方向之后，还包括：判断所述弯曲方向是否有效；如果无效，则重新识别参照物。 6.一种自动驾驶车辆的转弯控制装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取至少三个参照物和自动驾驶车辆之间的当前距离信息；识别模块，用于根据所述当前距离信息和所述至少三个参照物的位置信息识别当前弯道的车道线曲率与弯曲方向；以及控制模块，用于根据所述车道线曲率与所述弯曲方向控制所述自动驾驶车辆的转弯执行机构的转弯动作。 7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：判断模块，在获取所述当前距离信息之后，用于根据所述当前距离信息判断是否存在所述当前弯道；采集模块，用于在存在所述当前弯道时，采集所述至少三个参照物的位置信息。 8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述采集模块包括：建立单元，用于建立距离传感器的测量平面；第一获取单元，用于根据所述距离传感器的测量平面获取每个参照物的横坐标信息和纵坐标信息，以得到所述每个参照物的位置信息。 9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述识别模块包括：第二获取单元，用于根据所述至少三个参照物的位置信息获取当前圆心坐标，以得到当前半径和当前曲率；第三获取单元，用于对所述当前半径和当前曲率进行加权平均，得到所述车道线曲率，并根据所述当前圆心坐标和所述至少三个参照物所在圆的圆心坐标得到所述弯曲方向。 10.一种自动驾驶车辆，其特征在于，包括：如权利要求6-9任一项所述的自动驾驶车辆的转弯控制装置。
所属类别：	发明专利