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原文传递转弯控制方法、装置及自动驾驶车辆

专利名称：	转弯控制方法、装置及自动驾驶车辆
摘要：	本发明公开了一种转弯控制方法、装置及自动驾驶车辆，其中，方法包括：获取位于自动驾驶车辆前方的当前图像信息；根据当前图像信息识别当前车道线信息中车道线消隐点的动态变化信息，并根据动态变化信息识别当前弯道的车道线曲率与弯曲方向；根据车道线曲率与弯曲方向控制自动驾驶车辆的转弯执行机构的转弯动作。根据本发明实施例的控制方法，可以在接近弯道时，对车辆横向运动进行准确控制，有效保证乘车舒适度的同时，提高车辆的安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京海纳川汽车部件股份有限公司
发明人：	郭鹏伟;曲恒伟;闵瑞;赵国泰;姜云岱
专利状态：	有效
申请日期：	2019-02-27T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-04T00:00:00+0800
申请号：	CN201910147449.3
公开号：	CN109835337A
代理机构：	北京励诚知识产权代理有限公司
代理人：	张大威
分类号：	B60W30/14(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	102606 北京市大兴区采育镇北京采育经济开发区育隆大街6号
主权项：	1.一种自动驾驶车辆的转弯控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取位于自动驾驶车辆前方的当前图像信息；根据所述当前图像信息识别当前车道线信息中车道线消隐点的动态变化信息，并根据所述动态变化信息识别当前弯道的车道线曲率与弯曲方向；以及根据所述车道线曲率与所述弯曲方向控制所述自动驾驶车辆的转弯执行机构的转弯动作。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前图像信息识别当前车道线信息中车道线消隐点的动态变化信息，包括：对所述当前图像信息进行二值化处理，以得到灰度图像，并逐行对所述灰度图像进行跳变识别，以提取车道线特征；根据所述车道线特征识别出所述当前车道线信息，并识别车道线相交的线，以确定所述车道线消隐点；识别所述车道线和/或方向盘转角的变化信息，以获取所述车道线消隐点的动态变化信息。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在获取所述动态变化信息之前，还包括：判断所述变化信息是否有效；如果有效，则根据有效的所述变化信息识别所述变化信息。 4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述动态变化信息识别当前弯道的车道线曲率与弯曲方向，包括：获取当前车道线消隐点的位置信息；根据消隐点在不同弯道的半径下的最大横向偏移量得到的连续曲线和所述当前车道线消隐点的位置变化信息判定是否存在所述当前弯道。 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述动态变化信息识别当前弯道的车道线曲率与弯曲方向，还包括：在所述当前车道线消隐点向左移动且横向值大于所述最大横向偏移量时，存在所述当前弯道，且所述弯曲方向为向左；在所述当前车道线消隐点向右移动且横向值大于所述最大横向偏移量时，存在所述当前弯道，且所述弯曲方向为向右；根据所述连续曲线获取所述当前弯道的车道线曲率。 6.一种自动驾驶车辆的转弯控制装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取位于自动驾驶车辆前方的当前图像信息；识别模块，用于根据所述当前图像信息识别当前车道线信息中车道线消隐点的动态变化信息，并根据所述动态变化信息识别当前弯道的车道线曲率与弯曲方向；以及控制模块，用于根据所述车道线曲率与所述弯曲方向控制所述自动驾驶车辆的转弯执行机构的转弯动作。 7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述识别模块包括：提取单元，用于对所述当前图像信息进行二值化处理，以得到灰度图像，并逐行对所述灰度图像进行跳变识别，以提取车道线特征；识别单元，用于根据所述车道线特征识别出所述当前车道线信息，并识别车道线相交的线，以确定所述车道线消隐点；第一获取单元，用于识别所述车道线和/或方向盘转角的变化信息，以获取所述车道线消隐点的动态变化信息。 8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述识别模块还包括：第二获取单元，用于获取当前车道线消隐点的位置信息；第一判断单元，用于根据消隐点在不同弯道的半径下的最大横向偏移量得到的连续曲线和所述当前车道线消隐点的位置变化信息判定是否存在所述当前弯道。 9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述识别模块还包括：第二判断单元，用于在所述当前车道线消隐点向左移动且横向值大于所述最大横向偏移量时，存在所述当前弯道，且所述弯曲方向为向左，并且在所述当前车道线消隐点向右移动且横向值大于所述最大横向偏移量时，存在所述当前弯道，且所述弯曲方向为向右；第三获取单元，用于根据所述连续曲线获取所述当前弯道的车道线曲率。 10.一种自动驾驶车辆，其特征在于，包括：如权利要求6-9任一项所述的自动驾驶车辆的转弯控制装置。
所属类别：	发明专利