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原文传递一种用于碳素阳极转运站的智能单夹具系统及夹持码垛方法

专利名称：	一种用于碳素阳极转运站的智能单夹具系统及夹持码垛方法
摘要：	本发明公开了一种用于碳素阳极转运站的智能单夹具系统及夹持码垛方法，属于碳素阳极转运站领域，包括单梁装置、行走小车装置、伸缩式提升装置、微动装置、重力自锁剪力钳装置和视觉装置，所述单梁装置与天车大梁固定连接，两端设置端梁，所述单梁装置上设有行走小车装置，所述行走小车装置底板上设有伸缩式提升装置，所述伸缩式提升装置底端设有微动装置，微动装置上设有法兰转台，所述重力自锁剪力钳装置与转台法兰连接，所述微动装置底板上设有视觉装置。本发明用于单个碳素阳极的自动夹取与智能放置，可避免现有单夹具系统在堆垛过程中的晃动、定位不准、效率低等问题，实现了炭块转运站中碳素阳极的自动搬运。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	贵州;52
申请人：	贵阳铝镁设计研究院有限公司
发明人：	曹斌;路辉;刘俊;闫朝宁;马靓;杨运川;黄远灿;李跃凯
专利状态：	有效
申请日期：	2019-01-31T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-07T00:00:00+0800
申请号：	CN201910097293.2
公开号：	CN109850455A
代理机构：	贵阳中新专利商标事务所
代理人：	刘楠;李余江
分类号：	B65G1/04(2006.01);B;B65;B65G;B65G1
申请人地址：	550081 贵州省贵阳市观山湖区金朱西路2号中铝科技大厦
主权项：	1.一种用于碳素阳极转运站的智能单夹具系统，其特征在于：包括单梁装置(1)、行走小车装置(2)、伸缩式提升装置(3)、微动平台装置(4)、重力自锁剪力钳装置和视觉装置(5)；其中，所述单梁装置(1)包括H型钢截面梁(11)、设置在所述H型钢截面梁(11)两端的端梁(12)；所述行走小车装置(2)包括行走轮(21)、反转轮、电机固定底板、钢丝绳牵引机构、连接底板，所述行走轮(21)设置驱动电机，所述驱动电机设置磁码传感器，所述连接底板为伸缩式提升装置(3)提供连接空间；所述单梁装置(1)下缘板作为行走小车装置(2)的行走轨道；所述伸缩式提升装置(3)包括一级提升机构(31)、二级提升机构(32)、三级提升机构(33)，所述一级提升机构(31)连接于行走小车装置(2)底板，所述二级提升机构(32)和三级提升机构(33)通过双吊点钢丝绳牵引机构牵引，三级提升机构(33)底部设置微动平台装置(4)；所述微动平台装置(4)包括十字滑台、底板、转台和视觉装置(5)，所述十字滑台固定于三级提升机构(33)底部，所述视觉装置(5)安装在底板对角；所述重力自锁剪力钳装置包括剪力钳和设置在底板上的连接法兰，所述转台通过连接法兰连接在底板上，所述剪力钳与转台连接。 2.根据权利要求1所述的用于碳素阳极转运站的智能单夹具系统，其特征在于：所述一级提升机构(31)包括刚性结构框架和U形导向轨道，所述U形导向轨道沿竖直方向设置。 3.根据权利要求1所述的用于碳素阳极转运站的智能单夹具系统，其特征在于：所述二级提升机构(32)包括钢丝绳双吊点、刚性结构框架、十字导向轮和U形导向轨道，所述钢丝绳双吊点设置于二级提升机构(32)上方，所述十字导向轮沿竖直方向，布置于U形导向轨道外表面，所述U形轨道竖直设置。 4.根据权利要求1所述的用于碳素阳极转运站的智能单夹具系统，其特征在于：所述三级提升机构(33)包括钢丝绳双吊点、刚性结构框架、十字导向轮和U形导向轨道，所述钢丝绳双吊点设置于三级提升机构(33)上方，所述十字导向轮沿竖直方向，布置于U形导向轨道外表面，所述U形轨道竖直设置。 5.根据权利要求1所述的用于碳素阳极转运站的智能单夹具系统，其特征在于：所述微动平台装置(4)的十字滑台能在平面内，实现前后和左右移动，所述转台能实现绕竖直方向0-90°旋转。 6.根据权利要求1所述的用于碳素阳极转运站的智能单夹具系统，其特征在于：所述视觉装置(5)设置于微动平台装置(4)底板对角处，镜头沿竖直方向，角度可以调节，以使测量时视场无遮挡。 7.一种如根据权利要求1-6所述的用于碳素阳极转运站的智能单夹具系统的夹持码垛方法，其特征在于包括如下步骤： S1，目标碳块位置信息获取：包括天车主梁带动单梁装置(1)沿厂房轨道移动，行走小车装置(2)沿单梁装置(1)上的轨道移动，直至获取目标碳块的粗略坐标位置； S2，伸缩式提升装置(3)下降：包括二级提升机构(32)和三级提升机构(33)随着牵引钢丝绳的释放，同步下降，当二级提升机构(32)到达限位时，停止下降，三级提升机构(33)继续下降，到达限位后，停止下降； S3，目标碳块的视觉识别：包括伸缩式提升装置(3)下降到达设定位置后，视觉装置(5)开始识别目标碳块的对角，计算出目标碳块的姿态信息，获取目标碳块的实际姿态； S4，夹持姿态调整：包括根据视觉装置(5)的识别信息，微动平台装置(4)在十字滑台电机的驱动下，平面上调整滑台前后左右的位移，转台旋转，调整重力自锁剪力钳的角度，达到合适夹持姿态； S5，碳块夹持码垛：包括重力自锁剪力装置达到合适夹持姿态后，三级提升机构(33)继续下降，夹持碳块； S6，伸缩式提升装置(3)上升：包括碳块夹持码垛完成，三级提升机构(33)和二级提升机构(32)在驱动电机驱动下，卷筒反转，牵引钢丝绳回收，迅速上升，直至达到限位为止。
所属类别：	发明专利