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原文传递识别车辆侧向行驶工况的方法和系统

专利名称：	识别车辆侧向行驶工况的方法和系统
摘要：	本发明提供了一种识别车辆侧向行驶工况的方法，包括：对车辆转向过程进行识别；对识别的转向过程中的工况识别数据进行计算，包括航向角变化角度、航向角历程曲线与预设的典型换道模板曲线之间的加权距离总和、横摆角速度最大值以及侧向位移；加权距离总和基于动态规整算法得到；基于计算的工况识别数据，确定转向过程所属的行驶工况，包括转弯行驶工况、掉头行驶工况和换道行驶工况。本发明还提供了一种识别车辆侧向行驶工况的系统。本发明由于融合了动态时间规整算法来对车辆侧向行驶工况中的换道行驶工况进行识别，使得识别方法适应性好且识别准确率高，换道工况查准率达到90％以上，从而能够更准确的确定驾驶员对车辆的操纵情况。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	吉林;22
申请人：	中国第一汽车股份有限公司
发明人：	何云廷;吴振昕;王文彬;董昊旻;于立娇;陈盼
专利状态：	有效
申请日期：	2019-02-28T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-14T00:00:00+0800
申请号：	CN201910152307.6
公开号：	CN109878530A
代理机构：	北京青松知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	郑青松
分类号：	B60W40/10(2012.01);B;B60;B60W;B60W40
申请人地址：	130011 吉林省长春市长春汽车经济技术开发区东风大街8899号
主权项：	1.一种识别车辆侧向行驶工况的方法，其特征在于，包括：利用预设的转向识别方法对车辆转向过程进行识别；对识别的转向过程中的工况识别数据进行计算，所述工况识别数据包括航向角变化角度、航向角历程曲线与预设的典型换道模板曲线之间的加权距离总和、横摆角速度最大值以及侧向位移；所述加权距离总和基于动态规整算法得到；基于计算的工况识别数据，确定所述转向过程所属的行驶工况，所述行驶工况包括转弯行驶工况、掉头行驶工况和换道行驶工况，其中，所述转弯行驶工况和所述掉头行驶工况基于所述航向角变化角度识别，所述换道行驶工况基于加权距离总和、横摆角速度最大值以及侧向位移识别。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用预设的转向识别方法对车辆转向过程进行识别包括：在第一计算时刻，计算预设时间内的横摆角速度短时平均能量；在第一计算时刻计算的横摆角速度短时平均能量大于第一设定阈值时，将第一计算时刻记录为车辆转向过程的开始时间；在第二计算时刻，计算预设时间内的横摆角速度短时平均能量；在第二计算时刻计算的横摆角速度短时平均能量小于第二设定阈值时，将第二计算时刻记录为车辆转向过程的结束时间；所述第一设定阈值大于所述第二设定阈值。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设时间为2s；所述第一设定阈值为0.5(°/s)2；所述第二设定阈值为0.25(°/s)2。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于计算的工况识别数据，确定所述转向过程所属的行驶工况，具体包括：在计算的航向角变化角度位于第一变化区间时，判定所述转向过程属于转弯行驶工况；在计算的航向角变化角度位于第二变化区间时，判定所述转向过程属于掉头行驶工况；在所述加权距离总和小于预设的加权距离阈值，以及所述横摆角速度最大值小于预设的横摆角速度阈值且所述侧向位移位于预设的位移范围内时，判定所述转向过程属于换道行驶工况；所述第一变化区间小于所述第二变化区间。 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一变化区间为[75°，105°]；所述第二变化区间为[150°，210°]；所述预设的加权距离阈值为0.1；所述预设的横摆角速度阈值为10°/s；所述预设的位移范围为[1.5m，6.5m]。 6.一种识别车辆侧向行驶工况的系统，其特征在于，包括：转向识别模块，用于利用预设的转向识别方法对车辆转向过程进行识别；工况识别数据计算模块，用于对识别的转向过程中的工况识别数据进行计算，所述工况识别数据包括航向角变化角度、航向角历程曲线与预设的典型换道模板曲线之间的加权距离总和、横摆角速度最大值以及侧向位移；所述加权距离总和基于动态规整算法得到；行驶工况识别模块，用于基于计算的工况识别数据，确定所述转向过程所属的行驶工况，所述行驶工况包括转弯行驶工况、掉头行驶工况和换道行驶工况，其中，所述转弯行驶工况和所述掉头行驶工况基于所述航向角变化角度识别，所述换道行驶工况基于加权距离总和、横摆角速度最大值以及侧向位移识别。 7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述转向识别模块具体通过下述步骤来对车辆转向过程进行识别：在第一计算时刻，计算预设时间内的横摆角速度短时平均能量；在第一计算时刻计算的横摆角速度短时平均能量大于第一设定阈值时，将第一计算时刻记录为车辆转向过程的开始时间；在第二计算时刻，计算预设时间内的横摆角速度短时平均能量；在第二计算时刻计算的横摆角速度短时平均能量小于第二设定阈值时，将第二计算时刻记录为车辆转向过程的结束时间；所述第一设定阈值大于所述第二设定阈值。 8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述预设时间为2s；所述第一设定阈值为0.5(°/s)2；所述第二设定阈值为0.25(°/s)2。 9.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述行驶工况识别模块具体用于：在计算的航向角变化角度位于第一变化区间时，判定所述转向过程属于转弯行驶工况；在计算的航向角变化角度位于第二变化区间时，判定所述转向过程属于掉头行驶工况；在所述加权距离总和小于预设的加权距离阈值，以及所述横摆角速度最大值小于预设的横摆角速度阈值且所述侧向位移位于预设的位移范围内时，判定所述转向过程属于换道行驶工况；所述第一变化区间小于所述第二变化区间。 10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述第一变化区间为[75°，105°]；所述第二变化区间为[150°，210°]；所述预设的加权距离阈值为0.1；所述预设的横摆角速度阈值为10°/s；所述预设的位移范围为[1.5m，6.5m]。
所属类别：	发明专利