详情

原文传递一种两栖电动汽车车轮位置转换装置及其控制方法

专利名称：	一种两栖电动汽车车轮位置转换装置及其控制方法
摘要：	本发明公开了一种两栖电动汽车车轮位置转换装置，包括：轮毂电机，其同轴中心具有电机轴；轮毂，其同轴固定在所述电机轴一端，所述轮毂的外部套设车轮；上支撑架，其一端垂直固定在所述轮毂电机壳体的一侧；下支撑架，其一端垂直固定在所述轮毂电机壳体的一侧，并且所述下支撑架与所述上支撑架间隔平行设置；两个横臂，其一端分别与所述支撑架的另一端对应铰接，所述横臂的另一端固定在车身；转向电机，其壳体固定设置在所述上支撑架上，所述转向电机的输出轴穿过所述上支撑架，并且与对应的所述横臂固连。本发明提供了一种两栖电动汽车车轮位置转换装置，可以对车轮实现转向，通过车轮旋转推进在水中前进。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	吉林;22
申请人：	吉林大学
发明人：	靳立强;张骁;张志阳;任思佳;雷北海
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-19T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-14T00:00:00+0800
申请号：	CN201910315316.2
公开号：	CN109878280A
代理机构：	北京远大卓悦知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	许小东
分类号：	B60F3/00(2006.01);B;B60;B60F;B60F3
申请人地址：	130000 吉林省长春市前进大街2699号
主权项：	1.一种两栖电动汽车车轮位置转换装置，其特征在于，包括：轮毂电机，其同轴中心具有电机轴；轮毂，其同轴固定在所述电机轴一端，所述轮毂的外部套设车轮；上支撑架，其一端垂直固定在所述轮毂电机壳体的一侧；下支撑架，其一端垂直固定在所述轮毂电机壳体的一侧，并且所述下支撑架与所述上支撑架间隔平行设置；两个横臂，其一端分别与所述支撑架的另一端对应铰接，所述横臂的另一端固定在车身；转向电机，其壳体固定设置在所述上支撑架上，所述转向电机的输出轴穿过所述上支撑架，并且与对应的所述横臂固连。 2.根据权利要求1所述的两栖电动汽车车轮位置转换装置，其特征在于，所述横臂包括上横臂和下横臂；其中，所述上支撑架设置在所述轮毂电机上方，与所述上横臂铰接；所述下支撑架设置在所述轮毂电机下方，与所述下横臂铰接；以及所述转向电机固定在所述上支撑架的上方。 3.根据权利要求2所述的两栖电动汽车车轮位置转换装置，其特征在于，还包括：制动盘，其同轴固定在所述电机轴的另一端。 4.根据权利要求3所述的两栖电动汽车车轮位置转换装置，其特征在于，还包括：制动卡钳，其固定在所述轮毂电机的外壳上，与所述支撑架同侧设置。 5.根据权利要求4所述的两栖电动汽车车轮位置转换装置，其特征在于，还包括：连接臂，其一端与所述上横臂铰接，另一端固定在所述车身。 6.根据权利要求5所述的两栖电动汽车车轮位置转换装置，其特征在于，还包括：弹簧减震器，其固定在所述下横臂上。 7.根据权利要求5所述的两栖电动汽车车轮位置转换装置，其特征在于，所述连接臂与所述上横臂通过轴销铰接，所述上横臂可绕所述轴销转动。 8.一种两栖电动汽车车轮位置转换装置的控制方法，其特征在于，还包括：在路面行驶时，转向电机不工作，电机制动器制动；在水中行驶时，控制后轮的转向电机输出轴转动，使后轮在平方向旋转90°。 9.根据权利要求8所述的两栖电动汽车车轮位置转换装置的控制方法，其特征在于，还包括：当两栖电动汽车在水中转向时，控制后轮的转向电机转动，使后轮随前轮改变转向角度。 10.根据权利要求9所述的两栖电动汽车车轮位置转换装置的控制方法，其特征在于，控制后轮转向时，控制转向电机的输出轴转速n满足：式中，θ为转向时方向盘的转角，L为上横臂的长度，b为连接臂的长度，d为转向电机的输出轴长度，R为支撑架与轮毂电机中心的距离，G1为转向电机的重力，G2为轮毂电机的重力，G3为车轮的重力，n0为轮毂电机的基础转速。
所属类别：	发明专利