详情

原文传递防御性驾驶策略生成方法、装置、设备及存储介质

专利名称：	防御性驾驶策略生成方法、装置、设备及存储介质
摘要：	本发明实施例提出一种防御性驾驶策略生成方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：检测自动驾驶车辆感知范围内各个障碍物的类型；采用所述类型对应的碰撞风险检测方式，判断所述自动驾驶车辆与所述障碍物是否存在碰撞风险；当所述感知范围内有存在碰撞风险的障碍物时，确定所述自动驾驶车辆的防御性驾驶策略。本发明实施例能够降低道路危险情况发生的机率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	百度在线网络技术(北京)有限公司
发明人：	郝大洋;柳长春;陈雅琴;耿鹏
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-13T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-14T00:00:00+0800
申请号：	CN201910189121.8
公开号：	CN109878513A
代理机构：	北京市铸成律师事务所
代理人：	杨瑾瑾;陈建民
分类号：	B60W30/08(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	100085 北京市海淀区上地十街10号百度大厦三层
主权项：	1.一种防御性驾驶策略生成方法，其特征在于，包括：检测自动驾驶车辆感知范围内各个障碍物的类型；采用所述类型对应的碰撞风险检测方式，判断所述自动驾驶车辆与所述障碍物是否存在碰撞风险；当所述感知范围内有存在碰撞风险的障碍物时，确定所述自动驾驶车辆的防御性驾驶策略。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，响应于所述障碍物为第一类型障碍物，采用所述第一类型对应的碰撞风险检测方式，判断所述自动驾驶车辆与所述障碍物是否存在碰撞风险，包括：获取自动驾驶车辆在预设时间段内的规划轨迹；确定所述障碍物在所述预设时间段内的预测轨迹；判断所述规划轨迹与预测轨迹是否存在交叉点，如果存在，则判定所述自动驾驶车辆与所述障碍物存在碰撞风险。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述障碍物在所述预设时间段内的预测轨迹，包括：根据所述障碍物的当前速度及当前行驶方向，确定所述障碍物在所述预设时间段内的预测轨迹。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，响应于所述障碍物为第二类型障碍物，采用所述第二类型对应的碰撞风险检测方式，判断所述自动驾驶车辆与所述障碍物是否存在碰撞风险，包括：确定所述自动驾驶车辆的制动距离；判断所述障碍物是否位于所述自动驾驶车辆所在的当前车道及相邻车道，并且位于所述自动驾驶车辆的前方；如果是，判断所述障碍物与所述自动驾驶车辆的纵向距离是否小于所述制动距离，如果小于，则判定所述自动驾驶车辆与所述障碍物存在碰撞风险；所述纵向为自动驾驶车辆行驶的方向。 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述自动驾驶车辆的制动距离，包括：根据所述自动驾驶车辆的当前速度及道路情况确定所述自动驾驶车辆的制动距离。 6.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，所述防御性驾驶策略为：降低自动驾驶车辆的行驶速度或改变自动驾驶车辆的规划轨迹。 7.一种防御性驾驶策略生成装置，其特征在于，包括：检测模块，用于检测自动驾驶车辆感知范围内各个障碍物的类型；判断模块，用于采用所述类型对应的碰撞风险检测方式，判断所述自动驾驶车辆与所述障碍物是否存在碰撞风险；确定模块，用于当所述感知范围内有存在碰撞风险的障碍物时，确定所述自动驾驶车辆的防御性驾驶策略。 8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述判断模块包括：规划轨迹获取子模块，用于当所述障碍物为第一类型障碍物时，获取自动驾驶车辆在预设时间段内的规划轨迹；预测轨迹确定子模块，用于当所述障碍物为第一类型障碍物时，确定所述障碍物在所述预设时间段内的预测轨迹；第一判断子模块，用于判断所述规划轨迹与预测轨迹是否存在交叉点，如果存在，则判定所述自动驾驶车辆与所述障碍物存在碰撞风险。 9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述预测轨迹确定子模块，用于根据所述障碍物的当前速度及当前行驶方向，确定所述障碍物在所述预设时间段内的预测轨迹。 10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述判断模块包括：制动距离确定子模块，用于当所述障碍物为第二类型障碍物时，确定所述自动驾驶车辆的制动距离；第二判断子模块，用于当所述障碍物为第二类型障碍物时，判断所述障碍物是否位于所述自动驾驶车辆所在的当前车道及相邻车道，并且位于所述自动驾驶车辆的前方；如果是，判断所述障碍物与所述自动驾驶车辆的纵向距离是否小于所述制动距离，如果小于，则判定所述自动驾驶车辆与所述障碍物存在碰撞风险；所述纵向为自动驾驶车辆行驶的方向。 11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述制动距离确定子模块，用于根据所述自动驾驶车辆的当前速度及道路情况确定所述自动驾驶车辆的制动距离。 12.根据权利要求7至11任一所述的装置，其特征在于，所述确定模块，用于当所述感知范围内有存在碰撞风险的障碍物时，降低所述自动驾驶车辆的行驶速度或改变所述自动驾驶车辆的规划轨迹。 13.一种防御性驾驶策略生成设备，其特征在于，所述设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的方法。 14.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。
所属类别：	发明专利