详情

原文传递列队行驶控制系统、装置及方法

专利名称：	列队行驶控制系统、装置及方法
摘要：	本发明公开一种列队行驶控制系统，该系统包括引导车辆和跟随车辆。引导车辆预测与位于引导车辆的行驶车道前方的外部物体的碰撞，基于邻近行驶车道的相邻车道的情况来判断引导车辆的避免碰撞的可能性，并且基于引导车辆的避免碰撞的可能性，将与碰撞相关联的信息传输到跟随车辆。跟随车辆基于相邻车道的情况来判断跟随车辆的避免碰撞的可能性，并且控制跟随车辆的制动、跟随车辆的车道变更、跟随车辆将跟随的车辆的变更或跟随车辆从列队行驶组退出中的至少一部分。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	韩国;KR
申请人：	现代自动车株式会社
发明人：	郑宇烈
专利状态：	有效
申请日期：	2018-07-11T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-18T00:00:00+0800
申请号：	CN201810757483.8
公开号：	CN109895773A
代理机构：	北京路浩知识产权代理有限公司
代理人：	张晶;赵赫
分类号：	B60W30/165(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	韩国首尔
主权项：	1.一种列队行驶控制系统，所述系统包括引导车辆和跟随车辆，其特征在于，所述引导车辆被配置成：预测与位于所述引导车辆的行驶车道前方的外部物体的碰撞；当预测到与所述外部物体的碰撞时，基于邻近所述行驶车道的相邻车道的情况来判断所述引导车辆的避免碰撞的可能性；并且基于所述引导车辆的避免碰撞的可能性，将与所述碰撞相关联的信息传输到所述跟随车辆，所述跟随车辆被配置成：响应于与所述碰撞相关联的信息的传输，基于所述相邻车道的情况来判断所述跟随车辆的避免碰撞的可能性；并且基于从所述引导车辆传输的与所述碰撞相关联的信息和所述跟随车辆的避免碰撞的可能性，控制所述跟随车辆的制动、所述跟随车辆的车道变更、所述跟随车辆将跟随的车辆的变更或所述跟随车辆从列队行驶组退出中的至少一部分。 2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述引导车辆被配置成基于所述引导车辆的位置、所述引导车辆的速度、所述外部物体的位置、所述外部物体的速度和所述引导车辆的制动距离来预测所述碰撞。 3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述引导车辆被配置成基于所述引导车辆的位置、所述引导车辆的速度、位于所述相邻车道中的其他物体的位置和所述其他物体的速度，判断所述引导车辆是否能够移动到所述相邻车道以避免所述碰撞。 4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述引导车辆被配置成当所述引导车辆能够避免所述碰撞时，将关于紧急情况、所需减速度、车道保持时碰撞的可能性和所述引导车辆的预测路线的信息传输到所述跟随车辆。 5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述引导车辆被配置成当所述引导车辆不能避免所述碰撞时，将关于紧急情况、所需减速度和车道保持时碰撞的可能性的信息传输到所述跟随车辆。 6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述跟随车辆被配置成基于所述跟随车辆的位置、所述跟随车辆的速度、位于所述相邻车道中的其他物体的位置和所述其他物体的速度，判断所述跟随车辆是否能够移动到所述相邻车道以避免所述碰撞。 7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述跟随车辆被配置成当所述引导车辆和所述跟随车辆都能够避免所述碰撞时，与所述引导车辆一起避免所述碰撞。 8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述跟随车辆被配置成当所述引导车辆能够避免所述碰撞且所述跟随车辆不能避免所述碰撞时，从所述列队行驶组退出。 9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述跟随车辆被配置成当所述引导车辆不能避免所述碰撞且所述跟随车辆能够避免所述碰撞时，从所述列队行驶组退出，并且控制所述列队行驶组中的其他车辆跟随所述跟随车辆。 10.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述跟随车辆被配置成当所述引导车辆和所述跟随车辆都不能避免所述碰撞时，执行紧急制动。 11.一种车辆的列队行驶控制装置，其特征在于，所述装置包括：一个或多个传感器，被配置成感测所述车辆周围的物体；通信电路，被配置成与包括所述车辆的列队行驶组中包括的其他车辆通信；以及处理器，被配置成与所述一个或多个传感器和所述通信电路电连接，其中所述处理器被配置成：利用所述通信电路从所述列队行驶组的引导车辆接收与位于所述引导车辆的行驶车道前方的外部物体的碰撞相关联的信息；基于由所述一个或多个传感器感测的邻近所述列队行驶组的行驶车道的相邻车道的情况，判断所述车辆的避免碰撞的可能性；并且基于从所述引导车辆传输的与所述碰撞相关联的信息和所述车辆的避免碰撞的可能性，控制所述车辆的制动、所述车辆的车道变更、所述车辆将跟随的车辆的变更或所述车辆从所述列队行驶组退出中的至少一部分。 12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述处理器被配置成基于所述车辆的位置、所述车辆的速度、位于所述相邻车道中的其他物体的位置和所述其他物体的速度，判断所述车辆是否能够移动到所述相邻车道以避免所述碰撞。 13.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，当所述车辆是跟随所述引导车辆的跟随车辆时，所述处理器被配置成当所述引导车辆和所述车辆都能够避免碰撞时，所述车辆与所述引导车辆一起避免碰撞。 14.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，当所述车辆是跟随所述引导车辆的跟随车辆时，所述处理器被配置成当所述引导车辆能够避免碰撞且所述车辆不能避免碰撞时，所述车辆从所述列队行驶组退出。 15.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，当所述车辆是跟随所述引导车辆的跟随车辆时，所述处理器被配置成：当所述引导车辆不能避免所述碰撞且所述车辆能够避免所述碰撞时，所述车辆从所述列队行驶组退出，并且控制所述列队行驶组中的其他车辆跟随所述车辆。 16.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述处理器被配置成当所述引导车辆和所述车辆都不能避免碰撞时，所述车辆执行紧急制动。 17.一种列队行驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：通过引导车辆，预测与位于所述引导车辆的行驶车道前方的外部物体的碰撞；当预测到与所述外部物体的碰撞时，通过所述引导车辆，基于邻近所述行驶车道的相邻车道的情况来判断所述引导车辆的避免碰撞的可能性；通过所述引导车辆，基于所述引导车辆的避免碰撞的可能性，将与所述碰撞相关联的信息传输到跟随所述引导车辆的跟随车辆；响应于与所述碰撞相关联的信息的传输，通过所述跟随车辆，基于所述相邻车道的情况来判断所述跟随车辆的避免碰撞的可能性；以及通过所述跟随车辆，基于从所述引导车辆传输的与所述碰撞相关联的信息和所述跟随车辆的避免碰撞的可能性，控制所述跟随车辆的制动、所述跟随车辆的车道变更、所述跟随车辆将跟随的车辆的变更或所述跟随车辆从列队行驶组退出中的至少一部分。 18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，预测所述碰撞包括基于所述引导车辆的位置、所述引导车辆的速度、所述外部物体的位置、所述外部物体的速度和所述引导车辆的制动距离来预测所述碰撞。 19.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，判断所述跟随车辆的避免碰撞的可能性包括基于所述跟随车辆的位置、所述跟随车辆的速度、位于所述相邻车道中的其他物体的位置和所述其他物体的速度，判断所述跟随车辆是否能够移动到所述相邻车道以避免所述碰撞。 20.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，控制包括当所述引导车辆能够避免碰撞且所述跟随车辆不能避免碰撞时，所述跟随车辆从所述列队行驶组退出。
所属类别：	发明专利