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原文传递基于主动碰撞避免控制的队列行驶控制装置、包括该装置的系统以及队列行驶控制方法

专利名称：	基于主动碰撞避免控制的队列行驶控制装置、包括该装置的系统以及队列行驶控制方法
摘要：	本发明涉及基于主动碰撞避免控制的队列行驶控制装置、包括该装置的系统以及队列行驶控制方法。队列行驶控制装置包括碰撞避免确定单元，其配置为在当先头车辆和后续车辆队列行驶的情况下，主车为一辆或更多辆后续车辆的其中一辆时，根据主车是否与前方车辆发生碰撞来确定是否能够避免主车发生碰撞。前方车辆可以是先头车辆或另一辆后续车辆。碰撞避免确定单元也可以配置为当先头车辆纵向完全制动时，确定是否能够避免主车的纵向碰撞。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	韩国;KR
申请人：	现代自动车株式会社
发明人：	金东爀
专利状态：	有效
申请日期：	2018-04-04T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-21T00:00:00+0800
申请号：	CN201810300163.X
公开号：	CN109910874A
代理机构：	北京戈程知识产权代理有限公司
代理人：	程伟;甄雁翔
分类号：	B60W30/08(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	韩国首尔
主权项：	1.一种队列行驶控制装置，其包括：碰撞避免确定单元，其配置为在先头车辆和后续车辆队列行驶的情况下，主车为一辆或更多辆后续车辆的其中一辆时，根据在先头车辆纵向完全制动的情况下，主车是否与作为先头车辆或另一辆后续车辆的前方车辆发生碰撞并且是否能够避免主车的纵向碰撞，来确定是否能够避免主车发生碰撞；碰撞避免路径生成单元，其配置为当能够避免发生主车碰撞时，生成碰撞避免路径；以及碰撞避免控制器，其配置为将主车控制为在碰撞避免路径上行驶。 2.根据权利要求1所述的队列行驶控制装置，其中，在先头车辆纵向完全制动的情况下，在主车可能与前方车辆发生碰撞时，碰撞避免控制器控制主车纵向完全制动并且碰撞避免确定单元确定是否能够避免主车发生碰撞。 3.根据权利要求2所述的队列行驶控制装置，其中，在先头车辆纵向完全制动的情况下，当主车可能与前方车辆发生碰撞并且先头车辆能够执行碰撞避免控制，则碰撞避免确定单元确定碰撞避免路径的数量是否大于1，并且当碰撞避免路径的数量大于1时，确定在先头车辆的碰撞避免控制之后先头车辆是否持续制动。 4.根据权利要求3所述的队列行驶控制装置，其中，当在先头车辆的碰撞避免控制之后先头车辆持续制动时，碰撞避免确定单元执行碰撞避免控制，使得主车将车道变更为与先头车辆通过碰撞避免控制而变更的车道的方向相反的路径，并且当先头车辆在先头车辆的碰撞避免控制之后不持续制动时，碰撞避免确定单元执行碰撞避免控制，使得主车将车道变更为与先头车辆通过碰撞避免控制而变更的车道的方向相对应的路径。 5.根据权利要求2所述的队列行驶控制装置，其中，在先头车辆纵向完全制动的情况下，当主车可能与前方车辆发生碰撞时，则碰撞避免确定单元执行碰撞避免控制，使得主车在一个或更多个碰撞避免路径中将车道变更到左超车道。 6.根据权利要求1所述的队列行驶控制装置，其中，在先头车辆纵向完全制动的情况下，当主车不可能与前方车辆发生碰撞时，则碰撞避免控制器执行与先头车辆相同的纵向控制，并且碰撞避免确定单元确定是否能够避免主车发生碰撞。 7.根据权利要求6所述的队列行驶控制装置，其中，在先头车辆纵向完全制动的情况下，当主车不可能与前方车辆发生碰撞并且先头车辆能够执行碰撞避免控制时，碰撞避免确定单元确定碰撞避免路径的数量是否大于1，并且当碰撞避免路径的数量大于1时，碰撞避免确定单元确定在先头车辆的碰撞避免控制之后先头车辆是否持续制动。 8.根据权利要求7所述的队列行驶控制装置，其中，当在先头车辆的碰撞避免控制之后先头车辆持续制动时，碰撞避免确定单元执行碰撞避免控制，使得主车将车道变更为与先头车辆通过碰撞避免控制而变更的车道的方向相反的路径，并且当在先头车辆的碰撞避免控制之后先头车辆不持续制动时，碰撞避免确定单元执行碰撞避免控制，使得主车将车道变更为与先头车辆通过碰撞避免控制而变更的车道的方向相对应的路径。 9.根据权利要求6所述的队列行驶控制装置，其中，在先头车辆纵向完全制动的情况下，当主车不可能与前方车辆发生碰撞时，碰撞避免确定单元执行碰撞避免控制，使得主车在一个或更多个碰撞避免路径中将车道变更到左超车道。 10.根据权利要求1所述的队列行驶控制装置，其中，碰撞避免确定单元通过利用从先头车辆接收到的先头车辆的纵向减速曲线和先头车辆的横向路径来确定是否能够避免主车发生碰撞。 11.一种队列行驶控制装置，其包括：碰撞危险确定单元，其配置为当先头车辆和一辆或更多辆后续车辆队列行驶时，主车为先头车辆时，确定主车与前方车辆发生碰撞的危险，在主车有碰撞的危险的情况下，当主车完全制动时，确定主车是否可能发生碰撞，并且确定队列中的一辆或更多辆后续车辆是否发生碰撞；碰撞避免确定单元，其配置为确定是否能够避免主车发生碰撞；纵向减速曲线生成单元，其配置为生成主车的纵向减速曲线；以及碰撞避免路径生成单元，其配置为生成用于避免主车发生碰撞的横向路径。 12.根据权利要求11所述的队列行驶控制装置，其中，碰撞避免确定单元确定在主车完全制动的情况下是否能够避免主车发生碰撞，而不考虑主车是否可能发生碰撞。 13.一种队列行驶控制系统，其包括：第一队列行驶控制装置，其位于队列行驶期间队列中的最前方的先头车辆中，并且配置为确定在先头车辆完全制动的情况下先头车辆是否可能发生碰撞，并且当确定出在先头车辆完全制动的情况下可能发生碰撞时，确定是否能够避免碰撞，并且计算先头车辆的纵向减速曲线、先头车辆的横向路径，以及与在队列中跟随先头车辆的后续车辆的碰撞，并将计算结果发送给后续车辆；第二队列行驶控制装置，其位于队列中的后续车辆中，并且配置为根据从第一队列行驶控制装置接收到的在先头车辆完全制动的情况下先头车辆是否可能发生碰撞，和在先头车辆完全制动的情况下确定出将发生碰撞时是否能够避免碰撞，来确定后续车辆是否能够避免碰撞，以及配置为使得后续车辆能够跟随先头车辆或者执行与先头车辆独立的碰撞避免控制。 14.一种控制队列行驶的方法，所述方法包括：在先头车辆和后续车辆队列行驶的情况下，主车为一辆或更多辆后续车辆的其中一辆时，根据在先头车辆纵向完全制动的情况下主车是否与作为先头车辆或者另一辆后续车辆的前方车辆发生碰撞并且是否避免主车的纵向碰撞，来确定主车是否避免发生碰撞；当能够避免主车发生碰撞时，生成碰撞避免路径；执行控制，使得主车在碰撞避免路径上行驶。 15.根据权利要求14所述的控制队列行驶的方法，进一步包括：在先头车辆纵向完全制动的情况下，当主车可能与前方车辆发生碰撞时，则执行控制以纵向完全制动。 16.根据权利要求15所述的控制队列行驶的方法，其中，确定是否能够避免主车发生碰撞包括：在先头车辆纵向完全制动的情况下，当主车可能与前方车辆发生碰撞并且能够执行先头车辆的碰撞避免控制时，确定碰撞避免路径的数量是否大于1，并且当碰撞避免路径的数量大于1时，确定在先头车辆的碰撞避免控制之后先头车辆是否持续制动。 17.根据权利要求16所述的控制队列行驶的方法，其中，确定是否能够避免主车发生碰撞进一步包括：当在先头车辆的碰撞避免控制之后先头车辆持续制动时，执行碰撞避免控制，使得主车将车道变更为与先头车辆通过碰撞避免控制而变更的车道的方向相反的路径；当在先头车辆的碰撞避免控制之后先头车辆不持续制动时，执行碰撞避免控制，使得主车将车道变更为与先头车辆通过碰撞避免控制而变更的车道的方向相对应的路径。 18.根据权利要求15所述的控制队列行驶的方法，其中，执行控制使得主车行驶包括：在先头车辆纵向完全制动的情况下，当主车可能与前方车辆发生碰撞时，则执行碰撞避免控制，使得主车在一个或更多个碰撞避免路径中将车道变更到左超车道。 19.根据权利要求14所述的控制队列行驶的方法，进一步包括：在先头车辆纵向完全制动的情况下，当主车不可能与前方车辆发生碰撞时，则执行与先头车辆相同的纵向控制。 20.根据权利要求19所述的控制队列行驶的方法，其中，确定是否能够避免主车发生碰撞进一步包括：在先头车辆纵向完全制动的情况下，当主车不可能与前方车辆发生碰撞并且先头车辆能够执行碰撞避免控制时，确定碰撞避免路径的数量是否大于1，并且当碰撞避免路径的数量大于1时，确定在先头车辆的碰撞避免控制之后先头车辆是否持续制动。
所属类别：	发明专利