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原文传递一种轮式双足机器人

专利名称：	一种轮式双足机器人
摘要：	一种轮式双足机器人，包括控制箱、跨关节左右旋转组件、跨关节连接件、跨关节左右前后摆动组件、膝关节连接件、膝关节前后摆动组件、踝关节左右前后摆动组件、底盘连接件和底盘组件；跨关节左右旋转组件、跨关节左右前后摆动组件和踝关节左右前后摆动组件均含具有抱刹功能的两自由度关节模块；具有抱刹功能的两自由度关节模块集成了电机、减速机和驱动器，能够绕着输出端以给定角度转动。控制箱为电池和运动控制板集成组件，对腿部关节和底盘驱动轮进行供电和控制。本设计吸取了轮式机器人和双足机器人的优点，无障碍平地运动时，可以像轮式机器人一样快速、平稳；爬坡运动时，可以通过双腿调节重心来达到平衡越障；跨障碍物时，可以像双足机器人一样进行抬腿越障，无论哪种运动，机器人均可保持平衡。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京康力优蓝机器人科技有限公司
发明人：	刘雪楠;覃立万;罗智逊;李勋树
专利状态：	有效
申请日期：	2018-10-16T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-21T00:00:00+0800
申请号：	CN201821671758.8
公开号：	CN209008723U
代理机构：	北京君泊知识产权代理有限公司
代理人：	王程远
分类号：	B62D57/028(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	100089 北京市海淀区清河永泰园甲1号建金中心6层610
主权项：	1.一种轮式双足机器人，其特征在于，包括1个控制箱（1）、2个跨关节左右旋转组件（2）、2个跨关节连接件（3）、2个跨关节左右前后摆动组件（4）、2个膝关节连接件（5）、2个膝关节前后摆动组件（6）、2个踝关节左右前后摆动组件（7）、2个底盘连接件（8）和2个底盘组件（9）；所述跨关节左右旋转组件（2）、跨关节左右前后摆动组件（4）和踝关节左右前后摆动组件（7）均含具有抱刹功能的两自由度关节模块；所述跨关节左右旋转组件（2）上端与控制箱（1）相连，下端与跨关节连接件（3）相连；跨关节左右前后摆动组件（4）上端与跨关节连接件（3）相连，下端与膝关节连接件（5）相连；膝关节前后摆动组件（6）上端与膝关节连接件（5）相连，下端与踝关节左右前后摆动组件（7）相连；底盘连接件（8）上端与踝关节左右前后摆动组件（7）相连，下端与底盘组件（9）相连。 2.如权利要求1所述的一种轮式双足机器人，其特征在于，具有抱刹功能的两自由度关节模块集成了电机、减速机和驱动器，能够绕着输出端以给定角度转动。 3.如权利要求1所述的一种轮式双足机器人，其特征在于，所述控制箱（1）为电池和运动控制板集成组件，对腿部各关节模块和底盘组件（9）中的驱动轮（14）进行供电和控制，控制指令包括前进、后退、停止和转弯。 4.如权利要求1所述的一种轮式双足机器人，其特征在于，底盘组件（9）包括2个从动轮（10）、1个底盘支撑架（11）、2个驱动轮固定件（12）、2个固定螺母（13）、1个驱动轮（14），所述底盘支撑架（11）是一个主体，从动轮（10）、驱动轮固定件（12）、固定螺母（13）、驱动轮（14）均通过螺丝和螺母固定到底盘支撑架（11）上使其成为一个整体。 5.如权利要求4所述的一种轮式双足机器人，其特征在于，从动轮（10）为全向轮或麦克纳姆轮子，能跟随驱动轮（14）进行360°运动。 6.如权利要求4所述的一种轮式双足机器人，其特征在于，驱动轮（14）为轮毂电机，直径大于从动轮（10），宽度与底盘支撑架（11）相同。 7.如权利要求1所述的一种轮式双足机器人，其特征在于，当机器人重心不稳时，可通过自动调节双腿相关关节的角度使机器人整体恢复平衡状态，该调节在机器人步态行走时实时进行。
所属类别：	实用新型