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原文传递一种基于激光与视觉混合引导的无人转运叉车

专利名称：	一种基于激光与视觉混合引导的无人转运叉车
摘要：	本实用新型公开了一种基于激光与视觉混合引导的无人转运叉车，包括叉车本体和设于叉车本体上的车体控制机构、操纵机构、激光与视觉混合导引系统和推送装置；激光与视觉混合导引系统实时采集周围的环境信息，并将其图像信息传输给车体控制机构，车体控制机构将图像信息通过视觉算法转化成具体的姿态信息，进而控制叉车本体进行运动，操纵推送装置举升、搬运和卸料。该叉车精度高、功能集成度高、安全可靠性高。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	陕西;61
申请人：	西安中科光电精密工程有限公司
发明人：	于龙飞;赵晓进;吴易明;王永旺;王汉晨;张尚玉;张保军;郭帅亮
专利状态：	有效
申请日期：	2018-10-23T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-25T00:00:00+0800
申请号：	CN201821730523.1
公开号：	CN209024157U
代理机构：	西安通大专利代理有限责任公司
代理人：	姚咏华
分类号：	B66F9/19(2006.01);B;B66;B66F;B66F9
申请人地址：	710077 陕西省西安市高新区丈八五路二号现代企业中心东区工业厂房3栋3层10302室
主权项：	1.一种基于激光与视觉混合引导的无人转运叉车，其特征在于，包括叉车本体和设于叉车本体前部的操纵机构、中部的车体控制机构、设于车体控制机构上方的激光与视觉混合导引系统以及设于叉车本体后部的推送装置；还包括设在叉车本体周围与激光雷达相对应的反光板；所述车体控制机构包括电控制器(7)和面板，在电控制器(7)顶部设有激光雷达(20)和双目摄像头(24)，在电控制器(7)两侧设三色警示灯(8)；所述推送装置通过推送装置连接机构连接，还包括一个使得推送装置上下移动的滑轨(10)；车体控制机构获取通过激光与视觉混合导引系统实时采集的环境信息，转化成具体的姿态信息，进而控制叉车本体进行运动，操纵推送装置举升、搬运和卸料。 2.根据权利要求1所述的基于激光与视觉混合引导的无人转运叉车，其特征在于，所述操纵机构包括叉车壳体(3)，叉车壳体(3)前端设防撞梁(1)和避障头支架(2)，避障头支架(2)上安装有距离传感器。 3.根据权利要求1所述的基于激光与视觉混合引导的无人转运叉车，其特征在于，所述车体控制机构上的面板上设有控制面板(6)、电源开关(4)和按钮警示灯(5)；急停开关(9)设在三色警示灯(8)下方。 4.根据权利要求1所述的基于激光与视觉混合引导的无人转运叉车，其特征在于，所述推送装置连接机构包括垂直固定在车体本体后部的双轨连杆，双轨连杆上固定有连接推送装置的链轮(12)和链条(11)。 5.根据权利要求4所述的基于激光与视觉混合引导的无人转运叉车，其特征在于，所述推送装置包括与滑轨(10)相连的升降板(15)，升降板(15)后部连接有导轨(16)和多叉齿货叉(19)，伸缩机构(14)通过滑块(17)在导轨(16)的滑槽内上下移动联动其后部的推板(18)在多叉齿货叉(19)上移动。 6.根据权利要求5所述的基于激光与视觉混合引导的无人转运叉车，其特征在于，所述伸缩机构(14)包括相互铰接的双连杆，双连杆左侧一端铰接在导轨(16)上，另一端与滑块(17)铰接；伸缩机构(14)双连杆右侧一端铰接在推板(18)上，另一端通过可移动槽块铰接在推板(18)上。 7.根据权利要求6所述的基于激光与视觉混合引导的无人转运叉车，其特征在于，两套伸缩机构(14)平行安装在导轨(16)与推板(18)之间。 8.根据权利要求1所述的基于激光与视觉混合引导的无人转运叉车，其特征在于，所述激光雷达(20)通过激光头立管(22)固定激光安装板(21)，激光雷达(20)在激光安装板(21)顶部。
所属类别：	实用新型