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原文传递一种电动汽车制动力分配方法

专利名称：	一种电动汽车制动力分配方法
摘要：	一种电动汽车制动力分配方法，属于电动汽车领域；本申请为了解决在低附着系数的路面电动汽车制动时，控制电机减少能量回收，增加了控制的复杂性，降低电动汽车的安全性的问题；本申请包括如下步骤：根据制动强度分配前、后轮制动力；将制动强度、电池SOC与总需求制动力作为输入，通过模糊控制器输出再生制动力占前轮制动力的比例；利用前轮制动力减去再生制动力得到前轮要承担的摩擦制动力；设定滑移率阈值，将实际滑移率作为输入，通过反步控制得到减少再生制动力的比例，当实际滑移率超过规定滑移率，反步控制减少分配驱动电机制动份额；本申请在低附着系数路面，既能提供尽可能多的能量回收，也能使电动汽车保持安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	黑龙江;23
申请人：	哈尔滨理工大学
发明人：	于德亮;刘冬;赵鹏舒;王文嵩
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-08T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-28T00:00:00+0800
申请号：	CN201910274239.0
公开号：	CN109941245A
代理机构：	北京中济纬天专利代理有限公司
代理人：	杨乐
分类号：	B60T8/17(2006.01);B;B60;B60T;B60T8
申请人地址：	150080 黑龙江省哈尔滨市南岗区学府路52号
主权项：	1.一种电动汽车制动力分配方法，其特征在于：包括如下步骤：根据制动强度分配前、后轮制动力；将制动强度、电池SOC与总需求制动力作为输入，通过模糊控制器输出再生制动力占前轮制动力的比例；利用前轮制动力减去再生制动力得到前轮要承担的摩擦制动力；设定滑移率阈值，将实际滑移率作为输入，通过反步控制得到减少再生制动力的比例，当实际滑移率超过规定滑移率，反步控制减少分配驱动电机制动份额。 2.根据权利要求1所述一种电动汽车制动力分配方法，其特征在于：所述反动控制过程包括如下步骤： a.构建驱动电机电压方程、力矩方程、车轮纵向动力学模型、车轮力矩平衡模型和地面制动力模型； b.通过步骤a构建电动汽车制动时驱动电机模型和车轮动力模型； c.构建附着系数与滑移率的双线性模型，通过外部滑移率得到相应的附着系数； d.通过反步控制结合步骤c的附着系数得到调节再生制动力比例。 3.根据权利要求2所述一种电动汽车制动力分配方法，其特征在于：所述驱动电机的电压方程为：所述力矩方程为：Te＝ktia；所述车轮纵向动力学模型为：所述车轮力矩平衡模型为：所述地面制动力模型为：Fxb＝mgμ(s)；式中ia为电枢电流；R为电枢回路电阻；La为电枢电感；ke为电机电势常数；kt为电机转矩常数；m为车辆质量；v为车辆行驶速度；Fxb为地面制动力；g重力加速度；μ(s)为附着系数，s为制动时车轮滑移率；Jw为车轮转动惯量；ww为车轮角速度；ww＝wm/ig，ig为传动系传动比；Tbm为驱动轮上电机制动力矩；Te为电机电磁转矩；r为车轮滚动半径。 4.根据权利要求2所述一种电动汽车制动力分配方法，其特征在于：所述电动汽车制动时驱动电机模型和车轮动力模型为：式中，为预分配再生制动力；u为调节再生制动力的比例。 5.根据权利要求4所述一种电动汽车制动力分配方法，其特征在于：所述反步控制步骤包括：令x1＝ia，x2＝ww,f1＝-R/La,f2＝-keig/La，f3＝Ua/La,f4＝Frer/Jw，f5＝mgrμ(s)/Jw，将电动汽车制动时电机模型和车轮动力学模型转化为二阶系统：引入误差式中，x1为虚拟输入电流；Id为期望输出电流值；定义V函数V1，虚拟控制x1，并对V函数V1求导得：定义V函数V2，V2＝V1+0.5(x1-α0)2，对V2求导得：定义V函数V3，V3＝V2+0.5(x2-α1)2，对V3求导得：得到调节再生制动力的比例u： 6.根据权利要求4所述一种电动汽车制动力分配方法，其特征在于：所述附着系数与滑移率的双线性模型为：式中sopt为最佳滑移率；μh为峰值附着系数；μg为滑移率是100％时的附着系数。
所属类别：	发明专利