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原文传递新型挂线机器人上下方避障式行走机构及其行走方法

专利名称：	新型挂线机器人上下方避障式行走机构及其行走方法
摘要：	本发明公开了新型挂线机器人上下方避障式行走机构及其行走方法。新型挂线机器人上下方避障式行走机构包括行走轮和压紧轮。所述行走轮垂直于导线的上下方向运动，所述行走轮垂直于导线的左右方向移动。所述行走轮可升降地与压紧轮相互配合，使得压紧轮与导线相互贴合。本发明公开的新型挂线机器人上下方避障式行走机构及其行走方法，通过巧妙设置行走轮和压紧轮，让行走轮在沿导线方向移动时能够更简单地避障，同时行走轮采用可升降形式以便更好地与压紧轮配合。通过调整行走轮的升降，使导线与压紧轮贴合，既可以增加行走轮对导线的摩擦力，又可以实现抱线动作，防止风载作用下整个机器人脱绳的风险，增强保护作用。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	浙江清华长三角研究院
发明人：	陈清华;陈永志;郑盛忠;严国强
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-30T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-28T00:00:00+0800
申请号：	CN201910253648.2
公开号：	CN109941366A
代理机构：	嘉兴启帆专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	王大国
分类号：	B62D57/024(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	314000 浙江省嘉兴市南湖区亚太路705号9F
主权项：	1.一种新型挂线机器人上下方避障式行走机构，设置于巡检机器人总成，其特征在于，所述新型挂线机器人上下方避障式行走机构包括多组行走部分，每组行走部分包括行走轮结构和与该组行走轮结构对应的压紧轮结构，其中：所述行走轮结构垂直于导线的上下方向运动，所述行走轮结构垂直于导线的左右方向移动；所述行走轮结构可升降地与压紧轮结构相互配合，使得压紧轮结构与导线相互贴合，导线位于行走轮结构和压紧轮结构之间。 2.根据权利要求1所述的新型挂线机器人上下方避障式行走机构，其特征在于，所述压紧轮结构包括压紧轮本体、压紧轮支架、压紧轮摆动部分、连接板、轴承套筒、压紧轮限位块、弹簧、轴承支撑座、压紧轮定位块和压紧轮固定座，其中：所述压紧轮固定座的一侧固定连接于连接板的一侧，所述压紧轮固定座的另一侧固定连接于压紧轮摆动部分，所述压紧轮固定座的外侧套接并且固定有2个轴承，所述2个轴承的外侧与轴承套筒固定连接，所述压紧轮限位块与轴承套筒固定连接，所述压紧轮定位块与轴承套筒固定连接，所述弹簧位于轴承支撑座与轴承套筒之间的环状空间，所述弹簧的一端抵接于压紧轮定位块，所述弹簧的另一端抵接于压紧轮限位块，所述压紧轮支架用于承托压紧轮本体。 3.根据权利要求2所述的新型挂线机器人上下方避障式行走机构，其特征在于，所述行走轮结构包括行走轮本体和行走轮连接支架，所述行走轮本体与压紧轮本体相对设置，所述行走轮本体活动连接于行走轮连接支架。 4.根据权利要求1所述的新型挂线机器人上下方避障式行走机构，其特征在于，所述新型挂线机器人上下方避障式行走机构还包括升降电缸结构和开合模组结构，所述升降电缸结构包括升降电缸和升降电缸伺服电机，所述开合模组结构包括开合模组、开合模组电机和开合模组固定架。 5.根据权利要求3所述的新型挂线机器人上下方避障式行走机构，其特征在于，所述新型挂线机器人上下方避障式行走机构还包括传感器结构，所述传感器结构包括传感器外壳和传感器外壳支架，所述传感器外壳支架的一端与行走轮连接支架固定连接，所述传感器外壳支架的另一端与传感器外壳固定连接。 6.根据权利要求1-5中任一项权利要求所述的新型挂线机器人上下方避障式行走机构，其特征在于，所述行走部分的数量为3组。 7.一种新型挂线机器人上下方避障式行走方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：当遇到防振锤时，巡检机器人总成进行减速，在通过防振锤时，防振锤下方的摆锤将会撞击第一组行走部分的压紧轮支架，使得该压紧轮支架随着第一组行走部分的向前运动而被动地被防振锤下方的摆锤推开，直至将要完全通过摆锤再摆动回原位，此时第一组行走部分通过；步骤S2：第二组行走部分重复执行步骤S1从而通过防振锤；步骤S3：第三组行走部分重复执行步骤S1从而通过防振锤。 8.根据权利要求7所述的新型挂线机器人上下方避障式行走方法，其特征在于，步骤S1具体实施为以下步骤：步骤S1.1：在通过悬垂线夹时，第一组行走部分的升降电缸的内部电杆向上伸出，升降电缸的内部电杆与开合模组固定架固定配合，驱动固定于开合模组固定架的开合模组、行走轮连接支架、传感器外壳支架、传感器外壳、行走轮本体同步上升，直至行走轮本体的外圈高出电缆线；步骤S1.2：通过位于第一组行走部分的开合模组的滑块带动行走轮连接支架、传感器外壳支架、传感器外壳、行走轮本体向远离电缆线的方向运动，直至行走轮本体的外侧边完全避开悬垂线夹；步骤S1.3：第二组行走部分、第三组行走部分同步向前运动，使得第一组行走部分完全通过悬垂线夹后，停止运动；步骤S1.4：通过位于第一组行走部分的开合模组的滑块带动行走轮连接支架、传感器外壳支架、传感器外壳、行走轮本体向靠近电缆线的方向运动，直至该开合模组行走至底；步骤S1.5：第一组行走部分的升降电缸的内部电杆下降，直至第一组行走部分的行走轮本体完全与电缆线接触，第一组行走部分完成越障。 9.根据权利要求8所述的新型挂线机器人上下方避障式行走机构，其特征在于，步骤S2具体实施为以下步骤：步骤S2.1：在通过悬垂线夹时，第二组行走部分的升降电缸的内部电杆向上伸出，升降电缸的内部电杆与开合模组固定架固定配合，驱动固定于开合模组固定架的开合模组、行走轮连接支架、传感器外壳支架、传感器外壳、行走轮本体同步上升，直至行走轮本体的外圈高出电缆线；步骤S2.2：通过位于第二组行走部分的开合模组的滑块带动行走轮支架、传感器外壳支架、传感器外壳、行走轮本体向远离电缆线方向运动，直至行走轮本体的外侧边可以完全避开悬垂线夹；步骤S2.3：第一组行走部分、第三组行走部分同步向前运动，使得第二组行走部分完全通过悬垂线夹后，停止运动；步骤S2.4：通过位于第二组行走部分的开合模组的滑块带动行走轮连接支架、传感器外壳支架、传感器外壳、行走轮本体向靠近电缆线的方向运动，直至该开合模组行走至底；步骤S2.5：第二组行走部分的升降电缸的内部电杆下降，直至第二组行走部分的行走轮本体完全与电缆线接触，第二组行走部分完成越障。 10.根据权利要求9所述的新型挂线机器人上下方避障式行走机构，其特征在于，步骤S3具体实施为以下步骤：步骤S3.1：在通过悬垂线夹时，第三组行走部分的升降电缸的内部电杆向上伸出，升降电缸的内部电杆与开合模组固定架固定配合，驱动固定于开合模组固定架的开合模组、行走轮连接支架、传感器外壳支架、传感器外壳、行走轮本体同步上升，直至行走轮本体的外圈高出电缆线；步骤S3.2：通过位于第三组行走部分的开合模组的滑块带动行走轮支架、传感器外壳支架、传感器外壳、行走轮本体向远离电缆线方向运动，直至行走轮本体的外侧边可以完全避开悬垂线夹；步骤S3.3：第一组行走部分、第二组行走部分同步向前运动，使得第三组行走部分完全通过悬垂线夹后，停止运动；步骤S3.4：通过位于第三组行走部分的开合模组的滑块带动行走轮连接支架、传感器外壳支架、传感器外壳、行走轮本体向靠近电缆线的方向运动，直至该开合模组行走至底；步骤S3.5：第三组行走部分的升降电缸的内部电杆下降，直至第三组行走部分的行走轮本体完全与电缆线接触，第三组行走部分完成越障。
所属类别：	发明专利