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原文传递操舵控制装置

专利名称：	操舵控制装置
摘要：	操舵控制装置具备生成自动操舵控制量的自动操舵控制器以及生成手动操舵控制量的手动操舵控制器，选择自动操舵模式以及手动操舵模式中的某一方来控制电动机。并且，在基于自动操舵模式的控制中，当操舵转矩超过规定值时，手动操舵控制器在生成基于以超过之时为基准的所述手动操作量的变化的手动操舵控制量变化之后，生成基于操舵转矩的手动操舵控制量，在基于将手动操舵控制量变化加到超过之时的自动操舵控制量而得到的控制量来控制电动机之后，通过手动操舵模式来控制电动机。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	日立汽车系统株式会社
发明人：	伊藤贵广;山野和也;中岫泰仁
专利状态：	有效
申请日期：	2017-11-01T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-02T00:00:00+0800
申请号：	CN201780063649.X
公开号：	CN109963773A
代理机构：	上海华诚知识产权代理有限公司
代理人：	肖华
分类号：	B62D6/00(2006.01);B;B62;B62D;B62D6
申请人地址：	日本茨城县
主权项：	1.一种操舵控制装置，具备：自动操舵控制器，其基于所输入的自动行驶指令，生成使车辆车轮转舵的操舵用致动器的自动操舵控制量；以及手动操舵控制器，其基于使所述车辆车轮转舵的手动操作部的手动操作量，生成所述操舵用致动器的手动操舵控制量，选择通过所述自动操舵控制量来控制所述操舵用致动器的自动操舵模式以及通过所述手动操舵控制量来控制所述操舵用致动器的手动操舵模式中的某一方，控制所述操舵用致动器，所述操舵控制装置的特征在于，在基于所述自动操舵模式的控制中，当使所述车辆车轮转舵的手动操作部的手动操作量超过规定值时，所述手动操舵控制器在生成基于以超过之时为基准的所述手动操作量的变化的手动操舵控制量变化之后，生成基于所述手动操作量的手动操舵控制量，在基于将所述手动操舵控制量变化加到所述超过之时的所述自动操舵控制量而得到的第1控制量来控制所述操舵用致动器之后，通过所述手动操舵模式来控制所述操舵用致动器。 2.根据权利要求1所述的操舵控制装置，其特征在于，所述手动操作量是与所述手动操作部的操作量相应地检测出的操舵转矩，所述手动操舵控制量变化是基于以超过之时为基准的所述操舵转矩的变化量而由所述手动操舵控制器生成的手动操舵控制量。 3.根据权利要求1所述的操舵控制装置，其特征在于，所述手动操作量是与所述手动操作部的操作量相应地检测出的操舵转矩，所述手动操舵控制量变化是以超过之时为基准的所述手动操舵控制量的变化量。 4.根据权利要求1所述的操舵控制装置，其特征在于，所述手动操作量是与所述手动操作部的操作量相应地检测出的操舵转矩，所述手动操舵控制量变化是所述手动操舵控制量与随着从所述超过之时起的时间经过而从零逐渐增加的手动贡献度之积。 5.根据权利要求1所述的操舵控制装置，其特征在于，在代替所述第1控制量而基于第2控制量来控制所述操舵用致动器之后，通过所述手动操舵模式来控制所述操舵用致动器，所述第2控制量是将所述手动操舵控制量变化加到将所述超过之时的所述自动操舵控制量作为上限而运算出的转移控制量而得到的。 6.根据权利要求1所述的操舵控制装置，其特征在于，在代替所述第1控制量而基于第3控制量来控制所述操舵用致动器之后，通过所述手动操舵模式来控制所述操舵用致动器，所述第3控制量是将所述手动操舵控制量变化加到所述自动操舵控制量而得到的。 7.根据权利要求1所述的操舵控制装置，其特征在于，在所述手动操作量的大小超过所述规定值之后低于所述规定值的情况下，与所述手动操作量的减少相应地使所述第1控制量减少，进一步地，在所述手动操作量的大小低于所述规定值之后低于小于所述规定值的手动操舵模式转移操作量的情况下，进行基于所述手动操舵模式的所述操舵用致动器的控制。 8.根据权利要求1所述的操舵控制装置，其特征在于，在所述手动操作量的大小超过所述规定值之后伴随着所述手动操作部的操作而操舵角低于第1操舵角阈值的情况下，与所述操舵角的减少相应地使所述第1控制量减少，进一步地，在所述操舵角低于小于所述第1操舵角阈值的第2操舵角阈值的情况下，进行基于所述手动操舵模式的所述操舵用致动器的控制。
所属类别：	发明专利