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原文传递基于转向轮动态的牵引速度恢复

专利名称：	基于转向轮动态的牵引速度恢复
摘要：	本发明涉及用于控制物料搬运车辆(10)的牵引电动机(264)的方法和系统，包括：接收转向命令信号(278)；生成与转向命令信号的改变速度成比例的输出值(320)；确定该输出值是否大于或等于预定的阈值(324)；确定用于控制物料搬运车辆的牵引电动机的原始目标转向角度值；以及，计算当前的目标转向角度值(330)，这是基于：输出值是否大于或等于预定的阈值(324)，以及原始目标位置值是否小于或等于先前计算的目标转向角度值(322)，基于目标转向角度值计算牵引设定点以及基于该牵引设定点控制牵引电动机。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	美国;US
申请人：	克朗设备公司
发明人：	史蒂芬·T·曼格提
专利状态：	有效
申请日期：	2017-11-10T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-02T00:00:00+0800
申请号：	CN201780071814.6
公开号：	CN109963808A
代理机构：	北京国昊天诚知识产权代理有限公司
代理人：	南霆;李有财
分类号：	B66F9/075(2006.01);B;B66;B66F;B66F9
申请人地址：	美国俄亥俄州
主权项：	1.一种计算机实现的方法，其用于控制物料搬运车辆的牵引电动机，所述方法包括：通过处理器从所述物料搬运车辆的转向控制输入传感器接收转向命令信号；通过所述处理器生成与所述转向命令信号的改变速度成比例的当前的输出值；通过所述处理器确定原始目标转向角度值；通过所述处理器计算当前的目标转向角度值，这是基于：与预定的阈值相比的所述当前的输出值，以及与先前计算的目标转向角度值相比的所述原始目标转向角度值；通过所述处理器基于所计算的当前的目标转向角度值计算牵引速度限制；通过所述处理器基于所述牵引速度限制计算牵引设定点；以及基于所述牵引设定点控制所述物料搬运车辆的牵引电动机。 2.如权利要求1所述的方法，其中，当所述原始目标转向角度值大于所述先前计算的目标转向角度值时，所计算的当前的目标转向角度值等于所述原始目标转向角度值。 3.如权利要求1或2所述的方法，其中，所计算的当前的目标转向角度值等于所述先前计算的目标转向角度值，这是当：所述当前的输出值大于或等于所述预定的阈值时；以及所述原始目标转向角度值小于或等于所述先前计算的目标转向角度值时。 4.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所计算的当前的目标转向角度值等于一相较于所述先前计算的目标转向角度值而言更接近所述原始目标转向角度值的的值，这是当：所述当前的输出值小于所述预定的阈值时；以及所述原始目标转向角度值小于或等于所述先前计算的目标转向角度值时。 5.如权利要求4所述的方法，其中，所计算的当前的目标转向角度值通过向所述原始目标转向角度值应用平滑滤波函数来计算。 6.如权利要求5所述的方法，其中，所述平滑滤波函数包括可调的乘数系数。 7.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中，生成与所述转向命令信号的改变速度成比例的当前的输出值，包括：通过所述处理器计算与所述转向命令信号的改变速度成比例的当前的输入值；将所述当前的输入值与先前的输出值相比较；如果所述当前的输入值等于或小于所述先前的输出值，通过所述处理器计算当前的输出值，这是通过将所述先前的输出值乘以预定的滤波器衰减率；以及如果所述当前的输入值大于所述先前的输出值，将所述当前的输出值设定为等于所述当前的输入值。 8.如前述权利要求中任一项所述的方法，包括：通过所述处理器确定所述当前的输出值是否大于或等于所述预定的阈值。 9.如权利要求8所述的方法，其中，所述当前的目标转向角度值被计算，这是基于：所述当前的输出值是否大于或等于所述预定的阈值，以及所述原始目标转向角度值是否小于或等于所述先前计算的目标转向角度值。 10.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中，控制所述牵引电动机包括：控制所述牵引电动机的速度或所述牵引电动机的扭矩中的至少一个。 11.一种用于控制物料搬运车辆的牵引电动机的系统，所述系统包括：所述物料搬运车辆的转向控制输入传感器；处理器，其耦连至存储器，其中所述存储器储存程序代码，所述程序代码由所述处理器执行，以便：从所述物料搬运车辆的转向控制输入传感器接收转向命令信号；生成与所述转向命令信号的改变速度成比例的当前的输出值；确定原始目标转向角度值；计算当前的目标转向角度值，这是基于：与预定的阈值相比的所述当前的输出值，以及与先前计算的目标转向角度值相比的所述原始目标转向角度值；基于所计算的当前的目标转向角度值计算牵引速度限制；以及基于所述牵引速度限制计算牵引设定点；以及牵引控制器，其基于所述牵引设定点控制所述物料搬运车辆的牵引电动机。 12.如权利要求11所述的系统，其中，当所述原始目标转向角度值大于所述先前计算的目标转向角度值时，所计算的当前的目标转向角度值等于所述原始目标转向角度值。 13.如权利要求11或12所述的系统，其中，所计算的当前的目标转向角度值等于所述先前计算的目标转向角度值，这是当：所述当前的输出值大于或等于所述预定的阈值时；以及所述原始目标角度值小于或等于所述先前计算的目标转向角度值时。 14.如权利要求11至13中任一项所述的系统，其中，所计算的当前的目标转向角度值等于一相较于所述先前计算的目标转向角度值而言更接近所述原始目标转向角度值的的值，这是当：所述当前的输出值小于所述预定的阈值时；以及所述原始目标转向角度值小于或等于所述先前计算的目标转向角度值时。 15.如权利要求14所述的系统，其中，所计算的当前的目标转向角度值通过向所述原始目标转向角度值应用平滑滤波函数来计算。 16.如权利要求15所述的系统，其中，所述平滑滤波函数包括可调的乘数系数。 17.如权利要求11至16中任一项所述的系统，其中，在为了生成与所述转向命令信号的改变速度成比例的当前的输出值而执行所述程序代码时，所述处理器：计算与所述转向命令信号的改变速度成比例的当前的输入值；将所述当前的输入值与先前的输出值相比较；以及如果所述当前的输入值等于或小于所述先前的输出值，则计算当前的输出值，这是通过将所述先前的输出值乘以预定的滤波器衰减率；以及如果所述输入值大于所述先前的输出值，则将所述当前的输出值设定为等于所述当前的输入值。 18.如权利要求11至17中任一项所述的系统，其中，所述存储器储存程序代码，所述程序代码由所述处理器执行以便：确定所述当前的输出值是否大于或等于所述预定的阈值。 19.如权利要求18所述的系统，其中，所述当前的目标角度值被计算，这是基于：所述当前的输出值是否大于或等于所述预定的阈值，以及所述原始目标角度值是否小于或等于所述先前计算的目标角度值。 20.如权利要求11至19中任一项所述的系统，其中，所述牵引控制器控制所述牵引电动机的速度或所述牵引电动机的扭矩中的至少一个。 21.如权利要求11至20中任一项所述的系统，其中，所述牵引速度限制是牵引轮速度限制或牵引电动机速度限制。 22.一种物料搬运车辆，包括如权利要求11至21中任一项所述的系统。
所属类别：	发明专利