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原文传递一种基于激光SLAM导航托盘搬运AGV

专利名称：	一种基于激光SLAM导航托盘搬运AGV
摘要：	本发明提出了一种基于激光SLAM导航托盘搬运AGV，包括AGV车体系统、车载控制系统、驱动总成控制系统、CAN wifi无线模块、面板操控系统、人机交互系统、激光导航系统、AGV驱动总成、泵站总成，所述激光导航系统与车载控制系统通讯连接，用于扫描周围环境生成地图，并将在地图里建立AGV的运行轨迹保存于车载控制系统，与AGV上位机系统已构建好的室内地图进行匹配；该类AGV不需要设置固定的轨道，可通过构建室内完整的地图，获得周围环境完整的信息，在移动过程中通过传感器实时获取周围环境的信息，与已构建好的室内地图进行匹配，并采用粒子滤波算法精确确定其在全局地图中的位置，同时也就确定了在周围环境中的位置。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	安徽;34
申请人：	安徽意欧斯物流机器人有限公司
发明人：	王焘;徐佳伟
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-15T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-05T00:00:00+0800
申请号：	CN201910297808.3
公开号：	CN109969998A
代理机构：	杭州中利知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	徐展
分类号：	B66F9/075(2006.01);B;B66;B66F;B66F9
申请人地址：	230000 安徽省合肥市高新区创新大道2800号创新产业园二期F4栋15层
主权项：	1.一种基于激光SLAM导航托盘搬运AGV，其特征在于：包括AGV车体系统(1)、车载控制系统(2)、驱动总成控制系统(3)、CAN wifi无线模块(4)、面板操控系统(5)、人机交互系统(6)、激光导航系统(9)、AGV驱动总成(11)、泵站总成(12)，所述激光导航系统(9)与车载控制系统(2)通讯连接，用于扫描周围环境生成地图，并将在地图里建立AGV的运行轨迹保存于车载控制系统(2)，与AGV上位机系统已构建好的室内地图进行匹配，采用粒子滤波算法精确确定其在全局地图中的位置，同时确定在周围环境中的位置；所述车载控制系统(2)通过CAN协议与驱动总成控制系统(3)进行通讯，实时的发送控制指令；所述驱动总成控制系统(3)与AGV驱动总成(11)连接，实现AGV车体系统(1)的运动控制；所述驱动总成控制系统(3)与泵站总成(12)通讯连接，通过泵站总成(12)驱动动货叉车架做升降运动；所述面板操控系统(5)用于切换车载控制系统(2)的控制模式，所述人机交互系统(6)通过串口或USB接口与车载控制系统(2)通讯连接。 2.如权利要求1所述的一种基于激光SLAM导航托盘搬运AGV，其特征在于：还包括与车载控制系统(2)相连的频闪警示灯(7)、三色指示灯(8)、安全触边条(10)和避障雷达(20)，所述三色指示灯(8)用以显示AGV车辆的运行状态，所述频闪警示灯(7)实时提醒AGV周围的人和物车辆运行经过，当避障雷达(20)受到外物干扰失效时，人或物触碰到全触边条(10)时车载控制系统(2)控制车辆停止运行。 3.如权利要求1所述的一种基于激光SLAM导航托盘搬运AGV，其特征在于：所述AGV车体系统(1)的前方设有货物检测光电开关(15)，用以监测货物是否到位，所述货叉车架的前端设有与车载控制系统(2)相连的左货叉检测光电开关(16)、右货叉检测光电开关(17)，所述AGV车体系统(1)的一侧设有与车载控制系统(2)相连的语音报警器(18)，用以播报避让障碍的消息。 4.如权利要求1所述的一种基于激光SLAM导航托盘搬运AGV，其特征在于：所述AGV车体系统(1)上还设有与车载控制系统(2)相连的扇热风扇(19)，用以对车辆电机散热降温。 5.如权利要求1所述的一种基于激光SLAM导航托盘搬运AGV，其特征在于：所述泵站总成(12)上设有起升油缸(1201)，所述泵站总成(12)通过高压油管带动起升油缸(1201)起升，所述起升油缸(1201)通过连杆机构带动货叉车架做起升、下降运动，货叉车架的高度通过起升限位微动开关进行电限位。 6.如权利要求1所述的一种基于激光SLAM导航托盘搬运AGV，其特征在于：所述车载控制系统(2)通过无线路由与AGV上位机系统通讯连接，所述AGV上位机系统用于实现对多台AGV单机进行任务分配、车辆管理、交通管理、通讯管理。 7.如权利要求1所述的一种基于激光SLAM导航托盘搬运AGV，其特征在于：所述自动充电板(13)通过充电桩连接对大容量锂电池(14)充电，所述CANwifi无线模块(4)与充电桩通讯连接，充电桩通过CAN wifi无线模块(4)实时的传输系统指令要求进行充电工作。
所属类别：	发明专利