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原文传递一种小型模块化仿生多足步行机器人

专利名称：	一种小型模块化仿生多足步行机器人
摘要：	本发明涉及机器人技术领域，更具体地，公开了一种小型模块化仿生多足步行机器人。该机器人包括躯干本体和若干个可多角度摆转的腿部结构，所述腿部结构与躯干本体卡接，并呈均衡分布；所述机器人设有的腿部结构的数量不唯一，所述腿部结构包括若干个用于摆转的小型摆转关节模块，小型摆转关节模块依次连接，通过摆转角度的变化实现机器人的行走。本发明依靠其多个腿部结构，使得步行机器人具有良好的稳定性和本体承载能力，并且运动灵活，具备良好的越障能力，可较好地适应多种地形。同时，通过模块化设计，搭配机器人的通用接口，可以对机器人腿部结构实现快速拆装，更具操作灵活性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广东工业大学
发明人：	管贻生;叶文驹;冯世豪;陈翔;杨宇峰;朱焱行;莫森宇;蔡传武
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-12T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-12T00:00:00+0800
申请号：	CN201910186340.0
公开号：	CN110001814A
代理机构：	广州粤高专利商标代理有限公司
代理人：	林丽明
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	510006 广东省广州市番禺区大学城外环西路100号
主权项：	1.一种小型模块化仿生多足步行机器人，其特征在于：包括躯干本体(1)和若干个可多角度摆转的腿部结构(2)，所述腿部结构(2)与躯干本体(1)可拆卸连接，并呈均衡分布；所述机器人设有的腿部结构(2)的数量不唯一；所述腿部结构(2)包括若干个用于摆转的小型摆转关节模块(23)，小型摆转关节模块(23)依次连接，通过摆转角度的变化实现机器人的行走。 2.根据权利要求1所述的一种小型模块化仿生多足步行机器人，其特征在于：所述腿部结构(2)包括连杆(21)和足部(22)，所述小型摆转关节模块(23)之间或直接连接，或通过连杆(21)连接；所述腿部结构(2)首端的小型摆转关节模块(23)与躯干本体(1)相接，所述足部(22)设于腿部结构(2)末端的小型摆转关节模块(23)。 3.根据权利要求1所述的一种小型模块化仿生多足步行机器人，其特征在于：所述躯干本体(1)呈正六边形，所述腿部结构(2)连接于躯干本体(1)侧面。 4.根据权利要求3所述的一种小型模块化仿生多足步行机器人，其特征在于：所述躯干本体(1)设有用于与腿部结构(2)连接的模块化机器人接口(3)。 5.根据权利要求4所述的一种小型模块化仿生多足步行机器人，其特征在于：所述连杆(21)包括多种长度规格，连杆(21)两端均设有用于连接的模块化机器人接口(3)。 6.根据权利要求5所述的一种小型模块化仿生多足步行机器人，其特征在于：所述足部(22)设有用于与小型摆转关节模块(23)连接的模块化机器人接口(3)。 7.根据权利要求6所述的一种小型模块化仿生多足步行机器人，其特征在于：所述足部(22)为尖爪形。 8.根据权利要求2所述的一种小型模块化仿生多足步行机器人，其特征在于：所述躯干本体(1)还设有控制电路和电池组，躯干本体(1)与各腿部结构(2)均有电气连接。 9.根据权利要求8所述的一种小型模块化仿生多足步行机器人，其特征在于：所述小型摆转关节模块(23)相互之间、小型摆转关节模块(23)与连杆(21)之间均有电气连接。
所属类别：	发明专利