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原文传递一种自平衡智能搬运幼苗机器

专利名称：	一种自平衡智能搬运幼苗机器
摘要：	本发明提出的一种自平衡智能搬运幼苗机器，包括：底盘、电路板、至少三根电动推杆、支撑柱和幼苗托盘；电路板上安装有控制模块、角度传感器和通讯模块，控制模块分别连接编码电机、电动推杆、角度传感器和通讯模块；控制模块用于通过通讯模块连接下位机获取工作指令，用于通过角度传感器检测幼苗托盘倾斜角度，并用于控制各电动推杆驱动幼苗托盘水平偏转，还用于控制编码电机驱动车轮运动。本发明提出的一种自平衡智能搬运幼苗机器，具有远距离、自平衡、安全、快速地搬运幼苗功能，具有十分重要的意义。本发明可以配合车间机械手进行智能搬运，降低运营成本，提高工作效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	安徽;34
申请人：	安徽农业大学
发明人：	夏萍;王飞涛;樊春春
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-25T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-16T00:00:00+0800
申请号：	CN201910226831.3
公开号：	CN110015530A
代理机构：	合肥市长远专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	段晓微
分类号：	B65G7/04(2006.01);B;B65;B65G;B65G7
申请人地址：	230000 安徽省合肥市蜀山区长江西路130号
主权项：	1.一种自平衡智能搬运幼苗机器，其特征在于，包括：底盘(1)、电路板(2)、至少三根电动推杆(3)、支撑柱(4)和幼苗托盘(5)；底盘(1)上安装有多个车轮(11)，底盘(1)上还安装有用于驱动各车轮(11)运动的编码电机(17)；电路板(2)通过多根支撑柱(4)水平安装在底盘(1)上方并与底盘(1)间隔设置；幼苗托盘(5)通过垂直设置的多根电动推杆(3)上下移动地水平安装在电路板(2)上方并与电路板(2)间隔设置，多根电动推杆(3)呈多角形布置；底盘(1)上安装有用于向电路板(2)供电的电池组(33)；电路板(2)上安装有控制模块(21)、角度传感器(25)和通讯模块(26)，控制模块(21)分别连接编码电机(17)、电动推杆(3)、角度传感器(25)和通讯模块；控制模块(21)用于通过通讯模块(26)连接下位机获取工作指令，用于通过角度传感器(25)检测幼苗托盘(5)倾斜角度，并用于控制各电动推杆(3)驱动幼苗托盘(5)水平偏转，还用于控制编码电机(17)驱动车轮(11)运动。 2.如权利要求1所述的自平衡智能搬运幼苗机器，其特征在于，包括四根呈矩形布置的电动推杆(3)，电路板(2)上设有与电动推杆(3)一一对应的推杆固定支架(27)；各电动推杆(3)的底部与推杆固定支架(27)连接，其顶部与幼苗托盘(5)连接。 3.如权利要求2所述的自平衡智能搬运幼苗机器，其特征在于，幼苗托盘(5)底部设有与各电动推杆(3)一一对应的推杆插孔(52)，各电动推杆(3)的顶端插入对于的推杆插孔(52)，且电动推杆(3)与推杆插孔(52)拆卸连接。 4.如权利要求1所述的自平衡智能搬运幼苗机器，其特征在于，底盘(1)上对应每一个车轮(11)分别安装有一个编码电机(17)，各车轮(11)通过联轴器(12)与对应的编码电机(17)的输出轴同轴连接。 5.如权利要求1所述的自平衡智能搬运幼苗机器，其特征在于，底盘(1)和电路板(2)上均设有用于牵引导线的导线孔(16)。 6.如权利要求1所述的自平衡智能搬运幼苗机器，其特征在于，底盘(1)上还安装有红外循迹模块(31)，控制模块(21)与红外循迹模块(31)连接，用于根据红外循迹模块(31)的循迹数据调整车轮(11)前进方向。 7.如权利要求6所述的自平衡智能搬运幼苗机器，其特征在于，底盘(1)上还安装有LED探照灯(32)。 8.如权利要求7所述的自平衡智能搬运幼苗机器，其特征在于，底盘(1)上安装有四个红外循迹模块(31)，四个红外循迹模块(31)分别安装在底盘(1)的前后端并呈矩形分布；底盘(1)上设有四个探照灯(32)，且四个探照灯(32)分别安装在底盘(1)的前后端并呈矩形分布，四个探照灯(32)所在矩形包围在四个红外循迹模块(31)所在矩形的外周。 9.如权利要求1所述的自平衡智能搬运幼苗机器，其特征在于，电路板(2)上还安装有摄像头(34)，控制模块(21)与摄像头(34)连接，控制模块用于通过摄像头(34)扫描图像获取目的地。 10.如权利要求1至9任一项所述的自平衡智能搬运幼苗机器，其特征在于，电路板(2)上还设有扩展模块(22)，扩展模块(22)上分别设有电机接线接口(23)和循迹模块接线接口(24)，控制模块通过扩展模块连接编码电机(17)、红外循迹模块(31)、角度传感器(25)和通讯模块(26)；角度传感器(25)和通讯模块(26)均安装在扩展模块(22)上，且通讯模块(26)采用无线通信模块。
所属类别：	发明专利