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原文传递用于确定载荷的方法和用于液压升降装置以执行所述方法的控制装置

专利名称：	用于确定载荷的方法和用于液压升降装置以执行所述方法的控制装置
摘要：	本发明涉及一种用于确定由液压升降装置(2)、优选是液压起重机抬高或要抬高的载荷(21)的方法，为了确定已抬高或要抬高的载荷(21)，在升降装置(2)处于第一负载状态的基准阶段中将所述升降装置(2)带入基准位置，在基准位置中，对当前作用到升降装置(2)上的力和升降装置(2)当前的几何结构进行第一检测，在测量阶段，将处于第二负载状态的升降装置(2)带入测量位置并且在所述测量位置中对当前作用到升降装置(2)上的力和升降装置(2)当前的几何结构进行第二检测，以及在对比阶段，通过将各个检测到的当前作用到升降装置(2)上的力和各个检测到的升降装置(2)当前的几何结构进行对比来表征所抬高的载荷(21)。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	奥地利;AT
申请人：	帕尔芬杰尔股份有限公司
发明人：	R·赖肖尔;A·沙尔伯;D·格拉梅尔
专利状态：	有效
申请日期：	2017-10-05T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-16T00:00:00+0800
申请号：	CN201780073617.8
公开号：	CN110023231A
代理机构：	中国国际贸易促进委员会专利商标事务所
代理人：	俄旨淳
分类号：	B66C23/90(2006.01);B;B66;B66C;B66C23
申请人地址：	奥地利伯格海姆
主权项：	1.用于确定由液压升降装置(2)、优选是液压起重机抬高或要抬高的载荷(21)的方法，为了确定已抬高或要抬高的载荷(21)，在升降装置(2)处于第一负载状态的基准阶段中将所述升降装置(2)带入基准位置，其特征在于，在基准位置中，对当前作用到升降装置(2)上的力和升降装置(2)当前的几何结构进行第一检测，在测量阶段，将处于第二负载状态的升降装置(2)带入测量位置并且在所述测量位置中对当前作用到升降装置(2)上的力和升降装置(2)当前的几何结构进行第二检测，以及在对比阶段，通过将各个检测到的当前作用到升降装置(2)上的力和各个检测到的升降装置(2)当前的几何结构进行对比来表征所抬高的载荷(21)。 2.根据权利要求1所述的方法，其中，基准位置对应于升降装置(2)的一个能自由选择的位置。 3.根据上述权利要求中至少一项所述的方法，其中，测量位置对应于在装载或卸载之后升降装置(2)的位置。 4.根据上述权利要求中至少一项所述的方法，其中，测量位置对应于升降装置(2)的一个靠近升降装置(2)的基准位置的位置。 5.根据上述权利要求中至少一项所述的方法，其中，升降装置(2)的测量位置基本上对应于基准位置。 6.根据上述权利要求中至少一项所述的方法，其中，基准位置对应于一个靠近中间位置的位置，所述中间位置是升降装置(2)的适于装载或卸载的位置。 7.根据上一个权利要求所述的方法，其中，升降装置(2)从基准位置到中间位置中的转移和升降装置(2)从中间位置到测量位置中的转移以升降装置(2)的在一定公差范围内的位置变化进行。 8.根据上述权利要求中至少一项所述的方法，其中，在每次执行用于检测在第二负载状态下当前作用到升降装置(2)上的力和升降装置(2)当前的几何结构的测量阶段之前，都执行用于检测在第一负载状态下当前作用到升降装置(2)上的力和升降装置(2)当前的几何结构的基准阶段。 9.根据上述权利要求中至少一项所述的方法，其中，在采用对于升降装置(2)的相应位置和升降装置(2)的相应负载状态表征性的参数以及计算模型的情况下，对当前作用到升降装置(2)上的力和升降装置(2)当前的几何结构进行检测。 10.根据上述权利要求中至少一项所述的方法，其中，所述升降装置(2)具有至少一个能绕竖直的转动轴线(v1)转动的起重柱和能绕水平的第一摆动轴线(h1)摆动地支承在起重柱(3)上的主臂(4)，所述升降装置(2)还具有至少一个用于使主臂(4)摆动的液压主缸(15)，在基准阶段和测量阶段中检测关于水平的第一转动轴线(h1)的转矩。 11.根据上一个权利要求所述的方法，其中，所述升降装置(2)具有用于使起重柱(3)转动的转动机构(18)和能绕水平的第二转动轴线(h2)摆动地支承在主臂(4)上的屈曲臂(5)，所述屈曲臂具有优选至少一个起重推动臂(6)，所述升降装置(2)此外还具有用于使所述屈曲臂(5)摆动的第一液压屈曲缸(16)和优选至少一个用操作所述至少一个起重推动臂(6)的第一液压推动缸。 12.根据权利要求9和权利要求10或11之一所述的方法，其中，所述表征性参数至少包括：所述至少一个主缸(15)中的压力和/或所述屈曲缸(16)中的压力和/或转动机构(18)的转角和/或主臂(4)相对于起重柱(3)的屈曲角(a1)和/或屈曲臂(5)相对于主臂(4)的屈曲角(a2)和/或所述至少一个起重推动臂(6)的推移位置。 13.根据权利要求9至12中至少一项所述的方法，其中，所述升降装置(2)还具有能绕水平的第三摆动轴线(h3)摆动地支承在屈曲臂(5)上的附加屈曲臂(7)，所述附加屈曲臂具有至少一个起重推动臂(11)，所述升降装置(2)还具有至少一个用于使所述附加屈曲臂(7)摆动的第二液压屈曲缸(17)，并且所述表征性参数还包括：第二液压屈曲缸(17)中的压力和/或附加屈曲臂(7)相对于屈曲臂(5)的屈曲角(a3)和/或附加屈曲臂(7)的所述至少一个起重推动臂(11)的推移位置，在基准阶段和测量阶段中检测关于水平的第一摆动轴线(h1)的转矩和关于水平的第三摆动轴线(h3)的转矩。 14.根据上述权利要求9至13中至少一项所述的方法，其中，所述升降装置(2)还具有至少一个优选以预先规定的角度设置在起重推动臂(6、11)上的悬臂延长部(13)，并且在计算模型中引入所述至少一个悬臂延长部(13)的附加外伸量。 15.根据上述权利要求9至14中至少一项所述的方法，其中，所述升降装置(2)还具有至少一个设置在升降装置(2)上、特别是设置在起重推动臂(6、11)上的作业装置(14)并且在计算模型中引入由所述作业装置(14)引起的附加负载。 16.根据上述权利要求9至15中至少一项所述的方法，其中，在计算模型中引入升降装置(2)的变形。 17.根据上一个权利要求和权利要求10至16中至少一项所述的方法，其中，在所述计算模型中引入起重柱(3)和/或主臂(4)和/或屈曲臂(5)和/或附加屈曲臂(7)和/或升降装置(2)的所述至少一个起重推动臂(6、11)和/或所述至少一个悬臂延长部(13)的变形，和/或引入液压缸(15、16、17、20)的密封摩擦的影响。 18.根据上一个权利要求所述的方法，其中，在计算模型中以对检测到的屈曲角的修正的形式和/或以对检测到的推移位置的修正的形式使用所述变形，和/或以对检测到的压力的修正的形式使用所述密封摩擦的影响。 19.根据上一个权利要求所述的方法，其中，根据所检测到的当前作用到升降装置(2)上的力和/或所检测到的屈曲角和/或所检测到的推移位置进行所述修正。 20.根据前两个权利要求之一所述的方法，其中，对于变形的修正与检测到的压力线性相关地进行和/或与检测到的推移位置线性相关地进行和/或对密封摩擦的修正与检测到的压力成反比地并且与位置变化的方向相关地进行。 21.根据上述权利要求中至少一项所述的方法，其中，第一负载状态对应于没有由升降装置(2)抬高的载荷(21)的负载状态，而第二负载状态对应于带有抬高的载荷(21)的负载状态。 22.根据权利要求1至20中至少一项所述的方法，其中，第一负载状态对应于带有由升降装置(2)抬高的第一载荷(21)的状态，而第二负载状态对应于带有抬高的优选与第一载荷不同的第二载荷(21)的负载状态。 23.用于液压升降装置(2)、优选是液压装卸起重机的控制器(1)，所述控制器构造成用于执行根据上述权利要求中至少一项所述的用于确定抬高或要抬高的载荷的方法，其中，所述控制器(1)：在第一运行模式中，在升降装置(2)的基准位置中在第一负载状态下能够执行基准阶段，以便对当前作用到升降装置(2)上的力和升降装置(2)当前的几何结构进行第一检测；在第二运行模式中，在升降装置(2)的测量位置中在第二负载状态下能够执行测量阶段，以便对当前作用到升降装置(2)上的力和升降装置(2)当前的几何结构进行第二检测；以及在第三运行模式中，执行对比阶段，以便通过各个检测到的当前作用到升降装置(2)上的力和各个检测到的升降装置(2)当前的几何结构进行对比来表征所抬高的载荷(21)。 24.根据上一个权利要求所述的控制器，其中，在对比阶段中表征的载荷(21)能够以与载荷(21)对应的单位在与控制器通信的显示器上显示。 25.液压升降装置(2)，优选是用于车辆(19)的装卸起重机，特别优选是屈曲臂式起重机，所述升降装置优选具有根据权利要求23或24之一所述的控制器(1)。
所属类别：	发明专利