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原文传递一种检测库位的方法、装置及电子设备

专利名称：	一种检测库位的方法、装置及电子设备
摘要：	本发明提供了一种检测库位的方法、装置及电子设备，本发明中获取超声波库位检测装置的第一库位检测结果以及环视库位检测装置的第二库位检测结果，基于所述第一库位检测结果以及所述第二库位检测结果，确定最终的库位检测结果。即本发明同时使用超声波库位检测方法和环视库位检测方法，这样能够在当空库位的至少一侧相邻库位未存在车辆时，可以使用环视库位检测的检测结果，当库位线不清楚时，可以使用超声波库位检测的检测结果，进而能够在不同的情况下均能够检测到库位，提高库位的检出率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	上海汽车集团股份有限公司
发明人：	徐勇超;李红飞;徐成;李晓芸;林俊贤
专利状态：	有效
申请日期：	2018-01-09T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-16T00:00:00+0800
申请号：	CN201810018903.0
公开号：	CN110015288A
代理机构：	北京信远达知识产权代理有限公司
代理人：	魏晓波
分类号：	B60W30/06(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	201203 上海市浦东新区张江高科技园区松涛路563号1号楼509室
主权项：	1.一种检测库位的方法，其特征在于，包括：获取超声波库位检测装置的第一库位检测结果以及环视库位检测装置的第二库位检测结果；基于所述第一库位检测结果以及所述第二库位检测结果，确定最终的库位检测结果。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一库位检测结果以及所述第二库位检测结果，确定最终的库位检测结果，包括：当所述第一库位检测结果的内容不为空、且所述第二库位检测结果的内容为空时，将所述第一库位检测结果作为所述最终的库位检测结果。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一库位检测结果以及所述第二库位检测结果，确定最终的库位检测结果，包括：当所述第一库位检测结果的内容为空、且所述第二库位检测结果的内容不为空时，将所述第二库位检测结果和第一校验指令发送至所述超声波库位检测装置；其中，所述第一校验指令用于使所述超声波库位检测装置检测所述第二库位检测结果中检测到的库位中空闲区域占整个所述库位的第一百分比以及测量得到第一可扩展区域；所述第一可扩展区域为所述库位的右侧空闲区域；接收所述超声波库位检测装置发送的所述第一百分比以及所述第一可扩展区域；当所述第一百分比大于第一预设数值时，将所述库位以及所述第一可扩展区域之和对应的区域作为所述最终的库位检测结果；当所述第一百分比小于所述第一预设数值时，所述最终的库位检测结果为无空闲库位。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一库位检测结果以及所述第二库位检测结果，确定最终的库位检测结果，包括：当所述第一库位检测结果的内容不为空、且所述第二库位检测结果的内容不为空时，计算所述第一库位检测结果中的库位与所述第二库位检测结果中的库位的面积重合度；当所述面积重合度大于第二预设数值时，发送区域检测指令到所述超声波库位检测装置；其中，所述区域检测指令用于检测第二可扩展区域；所述第二可扩展区域为所述第二库位检测结果中检测到的库位的右侧空闲区域；接收所述超声波库位检测装置发送的第二可扩展区域；将所述库位以及所述第二可扩展区域之和对应的区域作为所述最终的库位检测结果；当所述面积重合度小于所述第二预设数值时，将所述第二库位检测结果和第二校验指令发送至所述超声波库位检测装置；其中，所述第二校验指令用于使所述超声波库位检测装置检测所述第二库位检测结果中检测到的库位中空闲区域占整个所述库位的第二百分比以及测量得到第三可扩展区域；所述第三可扩展区域为所述库位的右侧空闲区域；接收所述超声波库位检测装置发送的所述第二百分比以及所述第三可扩展区域；当所述第二百分比大于第一预设数值时，将所述库位以及所述第三可扩展区域之和对应的区域作为所述最终的库位检测结果；当所述第二百分比小于所述第一预设数值时，将所述第一库位检测结果作为所述最终的库位检测结果。 5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述第一库位检测结果作为所述最终的库位检测结果后，还包括：将库位检测置信度设置为预设置信度；根据所述第一库位检测结果，计算库位的属性数据；其中，所述属性数据包括库位长度、库位宽度、库位中心点在车体坐标系中的坐标值、四个库位顶点在所述车体坐标系中的坐标值以及库位数据来源类型。 6.一种检测库位的装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取超声波库位检测装置的第一库位检测结果以及环视库位检测装置的第二库位检测结果；库位确定模块，用于基于所述第一库位检测结果以及所述第二库位检测结果，确定最终的库位检测结果。 7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述库位确定模块包括：第一确定子模块，用于当所述第一库位检测结果的内容不为空、且所述第二库位检测结果的内容为空时，将所述第一库位检测结果作为所述最终的库位检测结果。 8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述库位确定模块包括：第一发送子模块，用于当所述第一库位检测结果的内容为空、且所述第二库位检测结果的内容不为空时，将所述第二库位检测结果和第一校验指令发送至所述超声波库位检测装置；其中，所述第一校验指令用于使所述超声波库位检测装置检测所述第二库位检测结果中检测到的库位中空闲区域占整个所述库位的第一百分比以及测量得到第一可扩展区域；所述第一可扩展区域为所述库位的右侧空闲区域；第一接收子模块，用于接收所述超声波库位检测装置发送的所述第一百分比以及所述第一可扩展区域；第二确定子模块，用于当所述第一百分比大于第一预设数值时，将所述库位以及所述第一可扩展区域之和对应的区域作为所述最终的库位检测结果；第三确定子模块，用于当所述第一百分比小于所述第一预设数值时，所述最终的库位检测结果为无空闲库位。 9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述库位确定模块包括：计算子模块，用于当所述第一库位检测结果的内容不为空、且所述第二库位检测结果的内容不为空时，计算所述第一库位检测结果中的库位与所述第二库位检测结果中的库位的面积重合度；第二发送子模块，用于当所述面积重合度大于第二预设数值时，发送区域检测指令到所述超声波库位检测装置；其中，所述区域检测指令用于检测第二可扩展区域；所述第二可扩展区域为所述第二库位检测结果中检测到的库位的右侧空闲区域；第二接收子模块，用于接收所述超声波库位检测装置发送的第二可扩展区域；第四确定子模块，用于将所述库位以及所述第二可扩展区域之和对应的区域作为所述最终的库位检测结果；第三发送子模块，用于当所述面积重合度小于所述第二预设数值时，将所述第二库位检测结果和第二校验指令发送至所述超声波库位检测装置；其中，所述第二校验指令用于使所述超声波库位检测装置检测所述第二库位检测结果中检测到的库位中空闲区域占整个所述库位的第二百分比以及测量得到第三可扩展区域；所述第三可扩展区域为所述库位的右侧空闲区域；第三接收子模块，用于接收所述超声波库位检测装置发送的所述第二百分比以及所述第三可扩展区域；第五确定子模块，用于当所述第二百分比大于第一预设数值时，将所述库位以及所述第三可扩展区域之和对应的区域作为所述最终的库位检测结果；第六确定子模块，用于当所述第二百分比小于所述第一预设数值时，将所述第一库位检测结果作为所述最终的库位检测结果。 10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：置信度设置模块，用于所述第一确定子模块将所述第一库位检测结果作为所述最终的库位检测结果后，将库位检测置信度设置为预设置信度；数据计算模块，用于根据所述第一库位检测结果，计算库位的属性数据；其中，所述属性数据包括库位长度、库位宽度、库位中心点在车体坐标系中的坐标值、四个库位顶点在所述车体坐标系中的坐标值以及库位数据来源类型。 11.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；其中，所述存储器用于存储程序；处理器用于调用程序，其中，所述程序用于：获取超声波库位检测装置的第一库位检测结果以及环视库位检测装置的第二库位检测结果；基于所述第一库位检测结果以及所述第二库位检测结果，确定最终的库位检测结果。
所属类别：	发明专利