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原文传递无人车转向补偿方法、装置、计算机设备和存储介质

专利名称：	无人车转向补偿方法、装置、计算机设备和存储介质
摘要：	本申请涉及一种无人车转向补偿方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法通过获取无人车的方向盘目标转角，根据方向盘目标转角驱动转向电机，带动无人车的车轮转动，得到车轮转动轨迹，根据车轮转动轨迹计算得到无人车的车轮实际转角，根据方向盘目标转角确定无人车的车轮目标转角，再根据车轮目标转角和车轮实际转角计算得到车轮转角差值，根据车轮转角差值确定无人车的方向盘转向补偿值，进一步地，根据方向盘转向补偿值对无人车的方向盘目标转角进行补偿，使得转向系统在接收到转向指令后对无人车进行准确的转向，减少补偿后的车轮目标转角和车轮实际转角之间的差值，保证无人车行驶的稳定性和安全性。
专利类型：	发明专利
申请人：	深圳一清创新科技有限公司
发明人：	信韧;甘露;刘明;王鲁佳
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T21:00:00+0805
申请号：	CN201911413648.0
公开号：	CN111038583A
代理机构：	广州华进联合专利商标代理有限公司
代理人：	毛丹
分类号：	B62D6/00;B62D113/00;B;B62;B62D;B62D6;B62D113;B62D6/00;B62D113/00
申请人地址：	518051 广东省深圳市南山区粤海街道高新区社区粤兴二道1号虚拟大学园重点实验室平台大楼401(A414-A422)
主权项：	1.一种无人车转向补偿方法，所述方法包括：获取无人车的方向盘目标转角，根据所述方向盘目标转角驱动转向电机，带动所述无人车的车轮转动，得到车轮转动轨迹；根据所述车轮转动轨迹，计算得到所述无人车的车轮实际转角；根据所述方向盘目标转角确定所述无人车的车轮目标转角；根据所述车轮目标转角和所述车轮实际转角计算得到车轮转角差值；根据所述车轮转角差值确定所述无人车的方向盘转向补偿值；根据所述方向盘转向补偿值对所述无人车的方向盘目标转角进行补偿。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取无人车的方向盘目标转角；根据所述方向盘目标转角驱动转向电机，带动所述无人车的车轮转动，得到车轮转动轨迹之前，所述方法还包括：获取所述无人车在直线行驶过程中的车轮边缘，根据所述无人车的车轮边缘生成车轮边缘直线；获取所述无人车的中线，计算所述车轮边缘直线与所述中线之间的差值；当所述差值大于差值阈值时，执行所述获取无人车的方向盘目标转角，根据所述方向盘目标转角驱动转向电机，带动所述无人车的车轮转动，得到车轮转动轨迹的步骤。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车轮转动轨迹，计算得到所述无人车的车轮实际转角包括：根据所述车轮转动轨迹确定对应的转向中心点；获取所述无人车的前轮位置，计算所述前轮位置和所述转向中心点之间的距离，得到所述无人车的转弯半径；获取所述无人车的车身长度，根据所述无人车的转弯半径和车身长度计算得到所述无人车的车轮实际转角。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述方向盘目标转角确定所述无人车的车轮目标转角包括：获取所述无人车中方向盘与车轮之间的转向传动比；根据所述方向盘目标转角和所述转向传动比计算得到所述无人车的车轮目标转角。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车轮转角差值确定所述无人车的方向盘转向补偿值包括：获取所述无人车中方向盘与车轮之间的转向传动比；根据所述车轮转角差值和所述转向传动比计算得到所述无人车的方向盘转向补偿值。 6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述方向盘转向补偿值对所述无人车的方向盘目标转角进行补偿包括：当所述无人车当前的方向盘角度与上次的方向盘角度不同时，计算当前的方向盘角度与上上次的方向盘角度的差值的绝对值，以及上次的方向盘角度与上上次的方向盘角度的差值的绝对值；当所述当前的方向盘角度与上上次的方向盘角度的差值的绝对值小于所述上次的方向盘角度与上上次的方向盘角度的差值的绝对值时，根据当前的方向盘转向补偿值对当前的方向盘目标转角进行补偿。 7.一种无人车转向补偿装置，其特征在于，所述装置包括：无人车转向模块，用于获取无人车的方向盘目标转角，根据所述方向盘目标转角驱动转向电机，带动所述无人车的车轮转动，得到车轮转动轨迹；车轮实际转角计算模块，用于根据所述车轮转动轨迹，计算得到所述无人车的车轮实际转角；车轮目标转角计算模块，用于根据所述方向盘目标转角确定所述无人车的车轮目标转角；车轮转角差值计算模块，用于根据所述车轮目标转角和所述车轮实际转角计算得到当前的车轮转角差值；转向补偿值计算模块，用于根据所述车轮转角差值确定所述无人车的方向盘转向补偿值；转向补偿模块，用于根据所述当前的方向盘转向补偿值对所述无人车进行转向补偿。 8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括转向补偿判断模块，用于获取所述无人车在直线行驶过程中的车轮边缘，根据所述无人车的车轮边缘生成车轮边缘直线；获取所述无人车的中线，计算所述车轮边缘直线与所述中线之间的差值，当所述差值大于差值阈值时，执行所述获取无人车的方向盘目标转角；根据所述方向盘目标转角驱动转向电机，带动所述无人车的车轮转动，得到车轮转动轨迹。 9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
所属类别：	发明专利