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原文传递一种多级非独立悬架系统

专利名称：	一种多级非独立悬架系统
摘要：	本发明公开了一种多级非独立悬架系统，包括两组悬架结构和中间支撑件，每组悬架结构包括至少两级悬架，两组悬架结构的两个一级悬架通过中间支撑件连接，每组悬架结构的相邻两级悬架之间安装具有导向功能的过渡结构，两组悬架结构的两个末级悬架与机架连接。不同级悬架弹性元件的刚性有一定区别，多级悬架组合实现驱动轮的上跳、下跳动作；本发明的多级非独立悬架系统允许导向机构具有一定的摆动角，且限制在一个方向摆动，能够保证驱动轮与地面有效接触；多级悬架结构，可以实现轮式机器人在空载和重载两种情况下，机器人的整体高度保持不变或微小变化，这样有利于直接潜入轿车、工装车等底部较低的设备，尤其可用于超薄轮式机器人。
专利类型：	发明专利
申请人：	杭州极木科技有限公司
发明人：	李帅鹏
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T10:00:00+0805
申请号：	CN201911418964.7
公开号：	CN110978926A
代理机构：	杭州求是专利事务所有限公司
代理人：	刘静
分类号：	B60G11/00;B60G11/16;B;B60;B60G;B60G11;B60G11/00;B60G11/16
申请人地址：	310052 浙江省杭州市滨江区六和路368号一幢(南)二楼E2002室
主权项：	1.一种多级非独立悬架系统，其特征在于，包括两组悬架结构和中间支撑件，每组悬架结构包括至少两级悬架，两组悬架结构的两个一级悬架通过中间支撑件连接，每组悬架结构的相邻两级悬架之间安装具有导向功能的过渡结构，两组悬架结构的两个末级悬架与机架连接。 2.根据权利要求1所述的一种多级非独立悬架系统，其特征在于，两组悬架结构分别与两个轮组件配合，所述轮组件采用驱动轮或从动轮。 3.根据权利要求1所述的一种多级非独立悬架系统，其特征在于，每级悬架包括弹性元件和至少一个导向机构，通过导向机构实现上下伸缩运动；导向机构通过滑动元件与导向轴配合实现，或者通过导轨与滑块配合实现。 4.根据权利要求3所述的一种多级非独立悬架系统，其特征在于，所述一级悬架具有预压结构，为其弹性元件提供初始压力，能够对弹性元件进行预紧，调节悬架系统的初始高度。 5.根据权利要求3所述的一种多级非独立悬架系统，其特征在于，每组悬架结构各级悬架的弹性元件刚度依次降低。 6.根据权利要求3所述的一种多级非独立悬架系统，其特征在于，所述一级悬架的导向机构与中间支撑件连接处安装摆动轴承。 7.根据权利要求6所述的一种多级非独立悬架系统，其特征在于，所述一级悬架的导向机构采用滑动元件与导向轴配合实现时，所述导向轴穿过摆动轴承，所述导向轴的轴端螺纹连接限位块，限位块与中间支撑件的槽孔配合；所述一级悬架的导向机构采用导轨与滑块配合实现时，导轨作为移动端，导轨一端与滑块配合，另一端通过圆柱轴结构与摆动轴承配合。 8.根据权利要求3所述的一种多级非独立悬架系统，其特征在于，二级到末级悬架的导向机构由可调心的滑动元件和导向轴配合构成，导向轴穿过滑动元件，能够在滑动元件中小角度摆动。 9.根据权利要求3所述的一种多级非独立悬架系统，其特征在于，所述过渡结构由导轨、球头柱塞、滑块组成，若干球头柱塞嵌入滑块中，球头柱塞的球头与导轨底面接触。 10.一种轮式机器人，其特征在于，包括至少一个权利要求1-9任一项所述的多级非独立悬架系统。
所属类别：	发明专利