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原文传递一种轮式机器人的多级独立悬架结构

专利名称：	一种轮式机器人的多级独立悬架结构
摘要：	本发明公开了一种轮式机器人的多级独立悬架结构，包括悬架固定架和悬架支撑座；悬架支撑座通过多级悬架结构与悬架固定架固定连接；多级悬架结构包括至少两级悬架，相邻两级悬架之间安装具有导向功能的过渡结构，一级悬架与悬架固定架固定连接，末级悬架与悬架支撑座连接；每级悬架包括弹性元件和至少一个导向机构；各级悬架的弹性元件刚度依次降低。本发明多级独立悬架结构的载重会递级传递，不同刚度弹性元件的变形量不同，从而提高车轮对地面不平度的适应性和越障性；本发明可以实现轮式机器人在空载和重载两种情况下，机器人的整体高度保持不变或微小变化，这样有利于直接潜入轿车、工装车等底部较低的设备。
专利类型：	发明专利
申请人：	杭州极木科技有限公司
发明人：	李帅鹏
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T10:00:00+0805
申请号：	CN201911418985.9
公开号：	CN110978922A
代理机构：	杭州求是专利事务所有限公司
代理人：	刘静
分类号：	B60G3/00;B60G11/16;B62D57/02;B;B60;B62;B60G;B62D;B60G3;B60G11;B62D57;B60G3/00;B60G11/16;B62D57/02
申请人地址：	310052 浙江省杭州市滨江区六和路368号一幢(南)二楼E2002室
主权项：	1.一种轮式机器人的多级独立悬架结构，其特征在于，包括悬架固定架和悬架支撑座；所述悬架支撑座通过多级悬架结构与悬架固定架固定连接；所述多级悬架结构包括至少两级悬架，相邻两级悬架之间安装具有导向功能的过渡结构，一级悬架与悬架固定架固定连接，末级悬架与悬架支撑座连接，且末级悬架与车轮配合。 2.根据权利要求1所述的一种轮式机器人的多级独立悬架结构，其特征在于，每级悬架包括弹性元件和至少一个导向机构，通过导向机构实现上下伸缩运动。 3.根据权利要求2所述的一种轮式机器人的多级独立悬架结构，其特征在于，所述导向机构通过滑动元件与导向轴配合实现，或者通过导轨与滑块配合实现。 4.根据权利要求3所述的一种轮式机器人的多级独立悬架结构，其特征在于，所述滑动元件采用直线轴承、滑动轴承或耐磨材料。 5.根据权利要求2所述的一种轮式机器人的多级独立悬架结构，其特征在于，所述一级悬架具有预压结构，为其弹性元件提供初始压力，能够对弹性元件进行预紧，调节多级独立悬架结构的初始高度。 6.根据权利要求5所述的一种轮式机器人的多级独立悬架结构，其特征在于，所述预压结构通过螺钉与螺母座配合实现。 7.根据权利要求2所述的一种轮式机器人的多级独立悬架结构，其特征在于，从一级悬架到末级悬架的弹性元件的刚度依次降低。 8.根据权利要求1所述的一种轮式机器人的多级独立悬架结构，其特征在于，所述过渡结构通过导轨与滑块配合实现。 9.根据权利要求1所述的一种轮式机器人的多级独立悬架结构，其特征在于，所述末级悬架直接安装在车轮的机架上。 10.根据权利要求1所述的一种轮式机器人的多级独立悬架结构，其特征在于，所述悬架固定架为机器人载重板，或者悬架固定架上安装机器人载重板。
所属类别：	发明专利