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原文传递一种机械手的自动码垛方法及系统

专利名称：	一种机械手的自动码垛方法及系统
摘要：	本发明公开了一种机械手的自动码垛方法及系统，包括计算履带板的平整度，得到该履带板对应的类型；根据履带板的类型，确定履带板对应的垛仓；采用奇数层堆垛和偶数层堆垛交替的码垛方式进行码垛；判断该垛仓中当前堆垛的层数，若为奇数层则按照奇数层堆垛的方式进行码垛，获取当前层中堆垛的履带板的数量，按照预设的下一履带板的坐标进行当前履带板的堆垛；若不是则按照偶数层堆垛的方式进行码垛，获取当前层中堆垛的履带板的数量，计算当前待堆垛的履带板的坐标；按照计算出的当前待堆垛的履带板的坐标，通过机械手将履带板移动至对应位置进行堆垛。本发明对履带板的分类准确，且码垛效率高，码垛稳固性好。
专利类型：	发明专利
申请人：	浙江工业大学
发明人：	董辉;张成祥;夏德时;吴祥;林建波;唐旺山;彭宣聪;付建伟
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T19:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T01:00:00+0805
申请号：	CN202010060845.5
公开号：	CN111086888A
代理机构：	杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	杨天娇
分类号：	B65G61/00;B65G43/00;B;B65;B65G;B65G61;B65G43;B65G61/00;B65G43/00
申请人地址：	310014 浙江省杭州市下城区朝晖六区潮王路18号
主权项：	1.一种机械手的自动码垛方法，用于履带板的自动码垛，其特征在于，所述机械手的自动码垛方法，包括：步骤1、计算履带板的平整度，得到该履带板对应的类型，所述履带板的类型包括上弯、下弯、正常、不合格；步骤2、对履带板进行码垛：步骤2.1、根据履带板的类型，确定履带板对应的垛仓；步骤2.2、采用奇数层堆垛和偶数层堆垛交替的码垛方式进行码垛，所述奇数层堆垛和偶数层堆垛两者均为1块纵向放置、n-1块横向放置的方式，且奇数层堆垛中纵向放置的履带板和横向放置的履带板的相对位置，与偶数层堆垛中纵向放置的履带板和横向放置的履带板的相对位置相反，n为一层堆垛履带板的数量；步骤2.3、判断该垛仓中当前堆垛的层数，若为奇数层则按照奇数层堆垛的方式进行码垛，即获取当前层中堆垛的履带板的数量，将奇数层中预设的下一履带板的坐标作为当前待堆垛的履带板的坐标，并执行步骤2.5；否则执行步骤2.4；步骤2.4、按照偶数层堆垛的方式进行码垛，获取当前层中堆垛的履带板的数量i，令当前待堆垛的履带板对应码垛的垛仓为垛仓A，则按照以下公式计算当前待堆垛的履带板的坐标：已知奇数层堆垛中预设的第i+1块履带板的坐标如下： A[1][i+1].XPoint＝A.Position(i+1).XPoint； A[1][i+1].YPoint＝A.Position(i+1).YPoint；其中，A[1][i+1].XPoint表示垛仓A中奇数层的第i+1块履带板的x轴坐标，A[1][i+1].YPoint表示垛仓A中奇数层的第i+1块履带板的y轴坐标；则计算偶数层堆垛中第i+1块履带板的坐标如下： A[2][i+1].XPoint＝A.PositionX1+A.PositionX2-A[1][i+1].XPoint； A[2][i+1].YPoint＝A.PositionY1+A.PositionY2-A[1][i+1].YPoint；其中，A[2][i+1].XPoint表示垛仓A中偶数层的第i+1块履带板堆垛的x轴坐标，A[2][i+1].YPoint表示垛仓A中偶数层的第i+1块履带板堆垛的y轴坐标，A.PositionX1表示垛仓A中参考位置1的x轴坐标，A.PositionY1表示垛仓A中参考位置1的y轴坐标，A.PositionX2表示垛仓A中参考位置2的x轴坐标，A.PositionY2表示垛仓A中参考位置2的y轴坐标；将偶数层堆垛中第i+1块履带板的坐标作为当前待堆垛的履带板的坐标；步骤2.5、按照得到的当前待堆垛的履带板的坐标，通过机械手将履带板移动至对应位置进行堆垛。 2.如权利要求1所述的机械手的自动码垛方法，其特征在于，所述机械手的自动码垛方法还包括，在垛仓码垛完第二层后计算该垛仓的码垛高度，计算步骤如下：取第一层履带板的高度O_PositionS，取第二层履带板的高度O_PositionE；计算堆垛状态下一层履带板的高度OD＝O_PositionS-O_PositionE；计算垛仓码垛生产完成需要堆垛的层数ODL＝(Pile_SC_Num/n)，其中Pile_SC_Num为垛仓码垛生产完成需要堆垛的履带板总数；获得该垛仓的码垛高度H＝O_PositionS-ODLOD。 3.如权利要求1所述的机械手的自动码垛方法，其特征在于，履带板加工完成后，用于运输履带板至码垛的通道共有多个，各通道口设有接近开关，机械手通过接收接近开关的信号移动至对应通道抓取履带板；并且各通道设有编号，并根据编号设置对应的优先级，当机械手同时接收到多个接近开关的信号时，根据优先级依次处理履带板。 4.一种机械手的自动码垛系统，用于履带板的自动码垛，其特征在于，所述机械手的自动码垛系统包括机械手、垛仓和接近开关，所述机械手上安装有平整度检测单元，其中：所述平整度检测单元，用于计算履带板的平整度，得到该履带板对应的类型，并将类型发送至所述机械手，所述履带板的类型包括上弯、下弯、正常、不合格；所述机械手，用于接收平整度检测单元发送的履带板类型，并根据履带板的类型对履带板进行码垛，具体执行如下操作：根据履带板的类型，确定履带板对应的垛仓；采用奇数层堆垛和偶数层堆垛交替的码垛方式进行码垛，所述奇数层堆垛和偶数层堆垛两者均为1块纵向放置、n-1块横向放置的方式，且奇数层堆垛中纵向放置的履带板和横向放置的履带板的相对位置，与偶数层堆垛中纵向放置的履带板和横向放置的履带板的相对位置相反，n为一层堆垛履带板的数量；判断该垛仓中当前堆垛的层数，若为奇数层则按照奇数层堆垛的方式进行码垛，即获取当前层中堆垛的履带板的数量，将奇数层中预设的下一履带板的坐标作为当前待堆垛的履带板的坐标，并按照得到的当前待堆垛的履带板的坐标，将履带板移动至对应垛仓的对应位置进行堆垛；否则按照偶数层堆垛的方式进行码垛，获取当前层中堆垛的履带板的数量i，令当前履带板对应码垛的垛仓为垛仓A，则按照以下公式计算当前待堆垛的履带板的坐标：已知奇数层堆垛中预设的第i+1块履带板的坐标如下： A[1][i+1].XPoint＝A.Position(i+1).XPoint； A[1][i+1].YPoint＝A.Position(i+1).YPoint；其中，A[1][i+1].XPoint表示垛仓A中奇数层的第i+1块履带板的x轴坐标，A[1][i+1].YPoint表示垛仓A中奇数层的第i+1块履带板的y轴坐标；则计算偶数层堆垛中第i+1块履带板的坐标如下： A[2][i+1].XPoint＝A.PositionX1+A.PositionX2-A[1][i+1].XPoint； A[2][i+1].YPoint＝A.PositionY1+A.PositionY2-A[1][i+1].YPoint；其中，A[2][i+1].XPoint表示垛仓A中偶数层的第i+1块履带板堆垛的x轴坐标，A[2][i+1].YPoint表示垛仓A中偶数层的第i+1块履带板堆垛的y轴坐标，A.PositionX1表示垛仓A中参考位置1的x轴坐标，A.PositionY1表示垛仓A中参考位置1的y轴坐标，A.PositionX2表示垛仓A中参考位置2的x轴坐标，A.PositionY2表示垛仓A中参考位置2的y轴坐标；将偶数层堆垛中第i+1块履带板的坐标作为当前待堆垛的履带板的坐标，按照得到的当前待堆垛的履带板的坐标，将履带板移动至对应垛仓的对应位置进行堆垛。 5.如权利要求4所述的机械手的自动码垛系统，其特征在于，所述机械手还用于在垛仓码垛完第二层后计算该垛仓的码垛高度，执行如下步骤：取第一层履带板的高度O_PositionS，取第二层履带板的高度O_PositionE；计算堆垛状态下一层履带板的高度OD＝O_PositionS-O_PositionE；计算垛仓码垛生产完成需要堆垛的层数ODL＝(Pile_SC_Num/n)，其中Pile_SC_Num为垛仓码垛生产完成需要堆垛的履带板总数；获得该垛仓的码垛高度H＝O_PositionS-ODLOD。 6.如权利要求4所述的机械手的自动码垛系统，其特征在于，所述接近开关设置在用于运输履带板的各通道的通道口；所述接近开关，用于检测对应的通道是否有输送出履带板，并在检测到履带板时向机械手发送信号；所述机械手还用于在接收接近开关发送的信号后，移动至对应通道抓取履带板；并且各通道设有编号，并根据编号设置对应的优先级，当机械手同时接收到多个接近开关的信号时，根据优先级依次处理履带板。
所属类别：	发明专利