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原文传递自动泊车倒车入库控制方法、电子设备及汽车

专利名称：	自动泊车倒车入库控制方法、电子设备及汽车
摘要：	本发明公开一种自动泊车倒车入库控制方法、电子设备及汽车，方法包括：当寻找到泊车车位，则获取所述泊车车位侧方的障碍目标与当前车辆行驶方向的夹角；基于所述夹角和侧方障碍目标信息，确定关于障碍目标的障碍区域，所述障碍区域与当前车辆行驶方向的夹角和所述障碍目标与当前车辆行驶方向的夹角一致；根据所述障碍区域进行轨迹规划，控制当前车辆按照所述轨迹倒车入库。区别于现有的障碍区域采用固定角度的方式，本发明根据障碍目标与车辆行驶方向的夹角来确定障碍区域，使得障碍区域具有与障碍目标一致的夹角，从而提升系统的整体性能，避免发生刮蹭事故。通过优化对于八字形车位自动泊车性能体现，提升系统泊车性能，提高用户体验感。
专利类型：	发明专利
申请人：	威马智慧出行科技(上海)有限公司
发明人：	张芳;张光荣
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T18:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T08:00:00+0805
申请号：	CN202010099664.3
公开号：	CN111114537A
代理机构：	北京信诺创成知识产权代理有限公司
代理人：	杨仁波
分类号：	B60W30/06;B60W30/08;B;B60;B60W;B60W30;B60W30/06;B60W30/08
申请人地址：	201702 上海市青浦区涞港路77号510-1室
主权项：	1.一种自动泊车倒车入库控制方法，其特征在于，包括：当寻找到泊车车位，则获取所述泊车车位侧方的障碍目标与当前车辆行驶方向的夹角；基于所述夹角和侧方障碍目标信息，确定关于障碍目标的障碍区域，所述障碍区域与当前车辆行驶方向的夹角和所述障碍目标与当前车辆行驶方向的夹角一致；根据所述障碍区域进行轨迹规划，控制当前车辆按照所述轨迹倒车入库。 2.根据权利要求1所述的自动泊车倒车入库控制方法，其特征在于，所述基于所述夹角和侧方障碍目标信息，确定关于侧方障碍目标的障碍区域，具体包括：以当前车辆行驶方向为第一方向轴，以第一方向轴向泊车车位方向旋转90°为第二方向轴，建立坐标系；确定所述障碍目标的长度；基于所述障碍目标与所述第一方向轴的夹角、以及所述障碍目标的长度，确定障碍目标在所述坐标系上的区域，作为障碍区域。 3.根据权利要求2所述的自动泊车倒车入库控制方法，其特征在于，所述障碍目标为障碍车辆，所述确定所述障碍目标的长度，具体包括：检测所述障碍车辆的车型；基于所述车型确定所述障碍车辆的车身长度。 4.根据权利要求2所述的自动泊车倒车入库控制方法，其特征在于，所述基于所述障碍目标与所述第一方向轴的夹角、以及所述障碍目标的长度，确定障碍目标在所述坐标系上的区域，作为障碍区域，具体包括：以所述障碍目标的起点与泊车车位的入口的连接点，作为所述坐标系的原点，所述障碍目标的起点为所述障碍目标靠近当前车辆的近端与泊车车位的连接点；确定基于所述障碍目标与所述第一方向轴的夹角α、以及所述障碍目标的长度B，确定障碍目标的终点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标为Bcosα，障碍目标的终点在所述坐标系上关于第二方向轴的坐标为Bsinα，所述障碍目标的终点为所述障碍目标远离当前车辆的远端与泊车车位的连接点；基于所述障碍目标的起点的坐标与所述障碍目标的终点的坐标确定障碍目标在所述坐标系上的区域，作为障碍区域。 5.根据权利要求2所述的自动泊车倒车入库控制方法，其特征在于，所述基于所述障碍目标与所述第一方向轴的夹角、以及所述障碍目标的长度，确定障碍目标在所述坐标系上的区域，作为障碍区域，具体包括：以所述泊车车位两侧的障碍目标中，以沿当前车辆行进方向靠前的障碍目标作为第一障碍目标，以沿当前车辆行进方向靠后的障碍目标作为第二障碍目标；以所述第一障碍目标的起点与泊车车位的入口的连接点，作为所述坐标系的原点，所述第二障碍目标的起点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标为L，所述第二障碍目标的起点在所述坐标系上关于第二方向轴的坐标为H，其中，L为泊车车位的入口宽度，H为第二障碍目标的起点相对于泊车车位的入口在第二方向轴上的差值，所述第一障碍目标的起点为所述第一障碍目标靠近当前车辆的近端与泊车车位的连接点，所述第二障碍目标的起点为所述第二障碍目标靠近当前车辆的近端与泊车车位的连接点；确定基于所述第一障碍目标与所述第一方向轴的夹角α1、以及所述第一障碍目标的长度B1，确定第一障碍目标的终点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标为B1cosα1，第一障碍目标的终点在所述坐标系上关于第二方向轴的坐标为B1sinα1，所述第一障碍目标的终点为所述第一障碍目标远离当前车辆的远端与泊车车位的连接点；基于所述第一障碍目标的起点的坐标与所述第一障碍目标的终点的坐标确定第一障碍目标在所述坐标系上的区域，作为第一障碍区域；确定基于所述第二障碍目标与所述第一方向轴的夹角α2、以及所述第二障碍目标的长度B2，确定第二障碍目标的终点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标为B2cosα2+L，第二障碍目标的终点在所述坐标系上关于第二方向轴的坐标为B2sinα2+H，所述第二障碍目标的终点为所述第二障碍目标远离当前车辆的远端与泊车车位的连接点；基于所述第二障碍目标的起点的坐标与所述第二障碍目标的终点的坐标确定第二障碍目标在所述坐标系上的区域，作为第二障碍区域。 6.根据权利要求1至5任一项所述的自动泊车倒车入库控制方法，其特征在于，所述根据所述障碍区域进行轨迹规划，控制当前车辆按照所述轨迹倒车入库，具体包括：根据所述障碍区域进行轨迹规划，控制当前车辆按照所述轨迹倒车入库；在揉库的过程中，保留所述障碍区域，结合摄像头和超声波雷达实时更新的实时障碍物信息，更新轨迹。 7.一种自动泊车倒车入库控制电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：当寻找到泊车车位，则获取所述泊车车位侧方的障碍目标与当前车辆行驶方向的夹角；基于所述夹角和侧方障碍目标信息，确定关于障碍目标的障碍区域，所述障碍区域与当前车辆行驶方向的夹角和所述障碍目标与当前车辆行驶方向的夹角一致；根据所述障碍区域进行轨迹规划，控制当前车辆按照所述轨迹倒车入库。 8.根据权利要求7所述的自动泊车倒车入库控制电子设备，其特征在于，所述基于所述夹角和侧方障碍目标信息，确定关于侧方障碍目标的障碍区域，具体包括：以当前车辆行驶方向为第一方向轴，以第一方向轴向泊车车位方向旋转90°为第二方向轴，建立坐标系；确定所述障碍目标的长度；基于所述障碍目标与所述第一方向轴的夹角、以及所述障碍目标的长度，确定障碍目标在所述坐标系上的区域，作为障碍区域。 9.根据权利要求8所述的自动泊车倒车入库控制电子设备，其特征在于，所述障碍目标为障碍车辆，所述确定所述障碍目标的长度，具体包括：检测所述障碍车辆的车型；基于所述车型确定所述障碍车辆的车身长度。 10.根据权利要求8所述的自动泊车倒车入库控制电子设备，其特征在于，所述基于所述障碍目标与所述第一方向轴的夹角、以及所述障碍目标的长度，确定障碍目标在所述坐标系上的区域，作为障碍区域，具体包括：以所述障碍目标的起点与泊车车位的入口的连接点，作为所述坐标系的原点，所述障碍目标的起点为所述障碍目标靠近当前车辆的近端与泊车车位的连接点；确定基于所述障碍目标与所述第一方向轴的夹角α、以及所述障碍目标的长度B，确定障碍目标的终点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标为Bcosα，障碍目标的终点在所述坐标系上关于第二方向轴的坐标为Bsinα，所述障碍目标的终点为所述障碍目标远离当前车辆的远端与泊车车位的连接点；基于所述障碍目标的起点的坐标与所述障碍目标的终点的坐标确定障碍目标在所述坐标系上的区域，作为障碍区域。 11.根据权利要求8所述的自动泊车倒车入库控制电子设备，其特征在于，所述基于所述障碍目标与所述第一方向轴的夹角、以及所述障碍目标的长度，确定障碍目标在所述坐标系上的区域，作为障碍区域，具体包括：以所述泊车车位两侧的障碍目标中，以沿当前车辆行进方向靠前的障碍目标作为第一障碍目标，以沿当前车辆行进方向靠后的障碍目标作为第二障碍目标；以所述第一障碍目标的起点与泊车车位的入口的连接点，作为所述坐标系的原点，所述第二障碍目标的起点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标为L，所述第二障碍目标的起点在所述坐标系上关于第二方向轴的坐标为H，其中，L为泊车车位的入口宽度，H为第二障碍目标的起点相对于泊车车位的入口在第二方向轴上的差值，所述第一障碍目标的起点为所述第一障碍目标靠近当前车辆的近端与泊车车位的连接点，所述第二障碍目标的起点为所述第二障碍目标靠近当前车辆的近端与泊车车位的连接点；确定基于所述第一障碍目标与所述第一方向轴的夹角α1、以及所述第一障碍目标的长度B1，确定第一障碍目标的终点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标为B1cosα1，第一障碍目标的终点在所述坐标系上关于第二方向轴的坐标为B1sinα1，所述第一障碍目标的终点为所述第一障碍目标远离当前车辆的远端与泊车车位的连接点；基于所述第一障碍目标的起点的坐标与所述第一障碍目标的终点的坐标确定第一障碍目标在所述坐标系上的区域，作为第一障碍区域；确定基于所述第二障碍目标与所述第一方向轴的夹角α2、以及所述第二障碍目标的长度B2，确定第二障碍目标的终点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标为B2cosα2+L，第二障碍目标的终点在所述坐标系上关于第二方向轴的坐标为B2sinα2+H，所述第二障碍目标的终点为所述第二障碍目标远离当前车辆的远端与泊车车位的连接点；基于所述第二障碍目标的起点的坐标与所述第二障碍目标的终点的坐标确定第二障碍目标在所述坐标系上的区域，作为第二障碍区域。 12.根据权利要求7至11任一项所述的自动泊车倒车入库控制电子设备，其特征在于，所述根据所述障碍区域进行轨迹规划，控制当前车辆按照所述轨迹倒车入库，具体包括：根据所述障碍区域进行轨迹规划，控制当前车辆按照所述轨迹倒车入库；在揉库的过程中，保留所述障碍区域，结合摄像头和超声波雷达实时更新的实时障碍物信息，更新轨迹。 13.一种汽车，其特征在于，包括车体、以及如权利要求7至12任一项所述的电子设备，所述电子设备控制所述车体进行自动泊车倒车入库。
所属类别：	发明专利