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原文传递自动泊车倒车入库车位判断方法、电子设备及汽车

专利名称：	自动泊车倒车入库车位判断方法、电子设备及汽车
摘要：	本发明公开一种自动泊车倒车入库车位判断方法、电子设备及汽车，方法包括：当寻找到可泊车位，根据所述可泊车位两侧的障碍目标，对所述可泊车位进行判断；如果判断所述可泊车位为内八字车位或外八字车位，且车位宽度符合预设车位条件时，判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位。本发明对可泊车位区分内八字车位和外八字车位，准确识别有效与无效车位，减少泊车失败率，提升用户体验。
专利类型：	发明专利
申请人：	威马智慧出行科技(上海)有限公司
发明人：	张芳;张光荣
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T18:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T08:00:00+0805
申请号：	CN202010099691.0
公开号：	CN111114538A
代理机构：	北京信诺创成知识产权代理有限公司
代理人：	杨仁波
分类号：	B60W30/06;B60W30/08;B;B60;B60W;B60W30;B60W30/06;B60W30/08
申请人地址：	201702 上海市青浦区涞港路77号510-1室
主权项：	1.一种自动泊车倒车入库车位判断方法，其特征在于，包括：当寻找到可泊车位，根据所述可泊车位两侧的障碍目标，对所述可泊车位进行判断；如果判断所述可泊车位为内八字车位或外八字车位，且车位宽度符合预设车位条件时，判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位。 2.根据权利要求1所述的自动泊车倒车入库车位判断方法，其特征在于，所述对所述可泊车位进行判断，具体包括：在所述可泊车位两侧的障碍目标中，以沿当前车辆行进方向靠前的障碍目标作为第一障碍目标，以沿当前车辆行进方向靠后的障碍目标作为第二障碍目标；获取所述可泊车位两侧的第一障碍目标与当前车辆行驶方向的第一夹角、第二障碍目标与当前车辆行驶方向的第二夹角；如果所述第一夹角大于90°，且所述第二夹角小于90°，则判断所述可泊车位为内八字车位；如果所述第一夹角小于90°，且所述第二夹角大于90°，则判断所述可泊车位为外八字车位。 3.根据权利要求1所述的自动泊车倒车入库车位判断方法，其特征在于，所述如果判断所述可泊车位为内八字车位或外八字车位，且车位宽度符合预设车位条件时，判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位，具体包括：如果判断所述可泊车位为内八字车位，且所述可泊车位靠近当前车辆一侧的第一车位宽度大于预设宽度阈值，则判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位；如果判断所述可泊车位为外八字车位，且所述可泊车位远离当前车辆一侧的第二车位宽度大于预设宽度阈值，则判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位。 4.根据权利要求3所述的自动泊车倒车入库车位判断方法，其特征在于，所述如果判断所述可泊车位为内八字车位或外八字车位，且车位宽度符合预设车位条件时，判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位，具体包括：在所述可泊车位两侧的障碍目标中，以沿当前车辆行进方向靠前的障碍目标作为第一障碍目标，以沿当前车辆行进方向靠后的障碍目标作为第二障碍目标；如果判断所述可泊车位为内八字车位，则：以当前车辆行驶方向为第一方向轴，以第一方向轴向可泊车位方向旋转90°为第二方向轴，建立坐标系；以所述第一障碍目标的起点与可泊车位的入口的连接点，作为所述坐标系的原点，获取所述第二障碍目标的起点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标Xc作为所述可泊车位靠近当前车辆一侧的第一车位宽度，所述第一障碍目标的起点为所述第一障碍目标靠近当前车辆的近端与可泊车位的连接点，所述第二障碍目标的起点为所述第二障碍目标靠近当前车辆的近端与可泊车位的连接点；如果所述第一车位宽度大于预设宽度阈值，则判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位。 5.根据权利要求3所述的自动泊车倒车入库车位判断方法，其特征在于，所述如果判断所述可泊车位为内八字车位或外八字车位，且车位宽度符合预设车位条件时，判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位，具体包括：在所述可泊车位两侧的障碍目标中，以沿当前车辆行进方向靠前的障碍目标作为第一障碍目标，以沿当前车辆行进方向靠后的障碍目标作为第二障碍目标；如果判断所述可泊车位为外八字车位，则：以当前车辆行驶方向为第一方向轴，以第一方向轴向可泊车位方向旋转90°为第二方向轴，建立坐标系；以所述第一障碍目标的起点与可泊车位的入口的连接点，作为所述坐标系的原点，获取所述第二障碍目标的起点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标Xc，所述第一障碍目标的起点为所述第一障碍目标靠近当前车辆的近端与可泊车位的连接点，所述第二障碍目标的起点为所述第二障碍目标靠近当前车辆的近端与可泊车位的连接点；确定基于所述第一障碍目标与所述第一方向轴的第一夹角α1、以及所述第一障碍目标的长度B1，确定第一障碍目标的终点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标为Xb＝B1cosα1，所述第一障碍目标的终点为所述第一障碍目标远离当前车辆的远端与可泊车位的连接点；确定基于所述第二障碍目标与所述第一方向轴的第二夹角α2、以及所述第二障碍目标的长度B2，确定第二障碍目标的终点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标为Xd＝Xc+B2cosα2，所述第二障碍目标的终点为所述第二障碍目标远离当前车辆的远端与可泊车位的连接点；计算Xd与Xb的差值作为所述可泊车位远离当前车辆一侧的第二车位宽度；如果所述第二车位宽度大于预设宽度阈值，则判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位。 6.一种自动泊车倒车入库车位判断电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：当寻找到可泊车位，根据所述可泊车位两侧的障碍目标，对所述可泊车位进行判断；如果判断所述可泊车位为内八字车位或外八字车位，且车位宽度符合预设车位条件时，判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位。 7.根据权利要求6所述的自动泊车倒车入库车位判断电子设备，其特征在于，所述对所述可泊车位进行判断，具体包括：在所述可泊车位两侧的障碍目标中，以沿当前车辆行进方向靠前的障碍目标作为第一障碍目标，以沿当前车辆行进方向靠后的障碍目标作为第二障碍目标；获取所述可泊车位两侧的第一障碍目标与当前车辆行驶方向的第一夹角、第二障碍目标与当前车辆行驶方向的第二夹角；如果所述第一夹角大于90°，且所述第二夹角小于90°，则判断所述可泊车位为内八字车位；如果所述第一夹角小于90°，且所述第二夹角大于90°，则判断所述可泊车位为外八字车位。 8.根据权利要求6所述的自动泊车倒车入库车位判断电子设备，其特征在于，所述如果判断所述可泊车位为内八字车位或外八字车位，且车位宽度符合预设车位条件时，判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位，具体包括：如果判断所述可泊车位为内八字车位，且所述可泊车位靠近当前车辆一侧的第一车位宽度大于预设宽度阈值，则判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位；如果判断所述可泊车位为外八字车位，且所述可泊车位远离当前车辆一侧的第二车位宽度大于预设宽度阈值，则判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位。 9.根据权利要求8所述的自动泊车倒车入库车位判断电子设备，其特征在于，所述如果判断所述可泊车位为内八字车位或外八字车位，且车位宽度符合预设车位条件时，判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位，具体包括：在所述可泊车位两侧的障碍目标中，以沿当前车辆行进方向靠前的障碍目标作为第一障碍目标，以沿当前车辆行进方向靠后的障碍目标作为第二障碍目标；如果判断所述可泊车位为内八字车位，则：以当前车辆行驶方向为第一方向轴，以第一方向轴向可泊车位方向旋转90°为第二方向轴，建立坐标系；以所述第一障碍目标的起点与可泊车位的入口的连接点，作为所述坐标系的原点，获取所述第二障碍目标的起点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标Xc作为所述可泊车位靠近当前车辆一侧的第一车位宽度，所述第一障碍目标的起点为所述第一障碍目标靠近当前车辆的近端与可泊车位的连接点，所述第二障碍目标的起点为所述第二障碍目标靠近当前车辆的近端与可泊车位的连接点；如果所述第一车位宽度大于预设宽度阈值，则判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位。 10.根据权利要求8所述的自动泊车倒车入库车位判断电子设备，其特征在于，所述如果判断所述可泊车位为内八字车位或外八字车位，且车位宽度符合预设车位条件时，判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位，具体包括：在所述可泊车位两侧的障碍目标中，以沿当前车辆行进方向靠前的障碍目标作为第一障碍目标，以沿当前车辆行进方向靠后的障碍目标作为第二障碍目标；如果判断所述可泊车位为外八字车位，则：以当前车辆行驶方向为第一方向轴，以第一方向轴向可泊车位方向旋转90°为第二方向轴，建立坐标系；以所述第一障碍目标的起点与可泊车位的入口的连接点，作为所述坐标系的原点，获取所述第二障碍目标的起点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标Xc，所述第一障碍目标的起点为所述第一障碍目标靠近当前车辆的近端与可泊车位的连接点，所述第二障碍目标的起点为所述第二障碍目标靠近当前车辆的近端与可泊车位的连接点；确定基于所述第一障碍目标与所述第一方向轴的第一夹角α1、以及所述第一障碍目标的长度B1，确定第一障碍目标的终点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标为Xb＝B1cosα1，所述第一障碍目标的终点为所述第一障碍目标远离当前车辆的远端与可泊车位的连接点；确定基于所述第二障碍目标与所述第一方向轴的第二夹角α2、以及所述第二障碍目标的长度B2，确定第二障碍目标的终点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标为Xd＝Xc+B2cosα2，所述第二障碍目标的终点为所述第二障碍目标远离当前车辆的远端与可泊车位的连接点；计算Xd与Xb的差值作为所述可泊车位远离当前车辆一侧的第二车位宽度；如果所述第二车位宽度大于预设宽度阈值，则判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位。 11.一种汽车，其特征在于，包括车体、以及如权利要求6至10任一项所述的电子设备，所述电子设备对所述车体进行自动泊车倒车入库的可泊车位进行判断。
所属类别：	发明专利