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原文传递一种基于密集存储的货箱搬运方法及装置

专利名称：	一种基于密集存储的货箱搬运方法及装置
摘要：	本申请提供一种基于密集存储的货箱搬运方法及装置，包括至少一个由至少四列高位货架组成的存储货架，所述方法包括：在检测到存储货架上存放有阻挡住目标货箱取出的阻挡货箱的情况下，控制机器人将所述阻挡货箱从存储货架上取出并暂时存放在所述机器人的缓存机构上；控制所述机器人将所述目标货箱从存储货架上取出并存放在所述机器人的缓存机构上，将所述阻挡货箱搬运至所述存储货架上的所述阻挡货箱的原存放位置或所述目标货箱的原存放位置，或者，在接收所述阻挡货箱导致所述机器人的缓存机构被占满的情况下，控制所述机器人将所述目标货箱从存储货架上取出并放置于所述机器人的取箱机构上。
专利类型：	发明专利
申请人：	北京极智嘉科技有限公司
发明人：	刘凯
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T12:00:00+0805
申请号：	CN201911368462.8
公开号：	CN111137610A
代理机构：	北京智信禾专利代理有限公司
代理人：	王治东
分类号：	B65G1/04;B65G1/137;G06Q10/08;B25J9/16;B25J11/00;B;G;B65;G06;B25;B65G;G06Q;B25J;B65G1;G06Q10;B25J9;B25J11;B65G1/04;B65G1/137;G06Q10/08;B25J9/16;B25J11/00
申请人地址：	100085 北京市朝阳区创远路36号院1号楼101
主权项：	1.一种基于密集存储的货箱搬运方法，其特征在于，包括：在检测到存储货架上存放有阻挡住目标货箱取出的阻挡货箱的情况下，控制机器人将所述阻挡货箱从存储货架上取出并暂时存放在所述机器人的缓存机构上；控制所述机器人将所述目标货箱从存储货架上取出并存放在所述机器人的缓存机构上，将所述阻挡货箱搬运至所述存储货架上的所述阻挡货箱的原存放位置或所述目标货箱的原存放位置，或者，在接收所述阻挡货箱导致所述机器人的缓存机构被占满的情况下，控制所述机器人将所述目标货箱从存储货架上取出并放置于所述机器人的取箱机构上。 2.一种基于密集存储的货箱搬运方法，其特征在于，包括：在检测到存储货架上存放有阻挡住至少一个目标货箱取出的至少一个阻挡货箱的情况下，控制第一机器人将所述至少一个阻挡货箱从存储货架上取出；控制所述第一机器人在机器人通道上进行绕圈运动，或者，控制所述第一机器人移动至缓存位置；控制第二机器人将所述至少一个目标货箱从存储货架上取出，并将所述至少一个目标货箱从当前位置搬运至工作站；控制所述第一机器人将所述至少一个阻挡货箱搬运至所述存储货架上的所述阻挡货箱的原存放位置、所述目标货箱的原存放位置或其他空闲存放位置。 3.一种基于密集存储的货箱搬运方法，其特征在于，包括：在检测到存储货架上存放有阻挡住目标货箱归还的阻挡货箱的情况下，控制机器人将所述阻挡货箱从存储货架上的所述阻挡货箱的原存放位置搬运至缓存位置；控制所述机器人将所述目标货箱从所述机器人的缓存机构中取出，并放置于所述存储货架上的归还位置。 4.一种基于密集存储的货箱搬运方法，其特征在于，包括：在检测到存储货架上存放有阻挡住目标货箱归还的阻挡货箱的情况下，控制第一机器人将所述阻挡货箱从存储货架上取出并搬运至缓存位置；控制携带有所述目标货箱的第二机器人将所述目标货箱搬运至所述存储货架上的归还位置。 5.一种基于密集存储的货箱搬运装置，其特征在于，包括：第一搬运模块，被配置为在检测到存储货架上存放有阻挡住目标货箱取出的阻挡货箱的情况下，控制机器人将所述阻挡货箱从存储货架上取出并暂时存放在所述机器人的缓存机构上；第二搬运模块，被配置为控制所述机器人将所述目标货箱从存储货架上取出并存放在所述机器人的缓存机构上，将所述阻挡货箱搬运至所述存储货架上的所述阻挡货箱的原存放位置或所述目标货箱的原存放位置，或者，在接收所述阻挡货箱导致所述机器人的缓存机构被占满的情况下，控制所述机器人将所述目标货箱从存储货架上取出并放置于所述机器人的取箱机构上。 6.一种基于密集存储的货箱搬运装置，其特征在于，包括：第三搬运模块，被配置为在检测到存储货架上存放有阻挡住至少一个目标货箱取出的至少一个阻挡货箱的情况下，控制第一机器人将所述至少一个阻挡货箱从存储货架上取出；移动模块，被配置为控制所述第一机器人在机器人通道上进行绕圈运动，或者，控制所述第一机器人移动至缓存位置；第四搬运模块，被配置为控制第二机器人将所述至少一个目标货箱从存储货架上取出，并将所述至少一个目标货箱从当前位置搬运至工作站；第五搬运模块，被配置为控制所述第一机器人将所述至少一个阻挡货箱搬运至所述存储货架上的所述阻挡货箱的原存放位置、所述目标货箱的原存放位置或其他空闲存放位置。 7.一种基于密集存储的货箱搬运装置，其特征在于，包括：第六搬运模块，被配置为在检测到存储货架上存放有阻挡住目标货箱归还的阻挡货箱的情况下，控制机器人将所述阻挡货箱从存储货架上的所述阻挡货箱的原存放位置搬运至缓存位置；第七搬运模块，被配置为控制所述机器人将所述目标货箱从所述机器人的缓存机构中取出，并放置于所述存储货架上的归还位置。 8.一种基于密集存储的货箱搬运装置，其特征在于，包括：第九搬运模块，被配置为在检测到存储货架上存放有阻挡住目标货箱归还的阻挡货箱的情况下，控制第一机器人将所述阻挡货箱从存储货架上取出并搬运至缓存位置；第十搬运模块，被配置为控制携带有所述目标货箱的第二机器人将所述目标货箱搬运至所述存储货架上的归还位置。 9.一种计算设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机指令，其特征在于，所述处理器执行所述指令时实现权利要求1-4任意一项所述方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现权利要求1-4任意一项所述方法的步骤。
所属类别：	发明专利