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原文传递一种基于机器视觉的自动上料机器人

专利名称：	一种基于机器视觉的自动上料机器人
摘要：	本发明公开了一种基于机器视觉的自动上料机器人，涉及机器人领域，包括机架、托板、横向移动机构、移动滑台、抓取机械手、翻转机构、视觉检测机构、上料组件以及下料组件，本发明借助于翻转机构以及抓取机械手实现了产品的快速上料和下料，相对于传统的关节式机械手，显著提高了效率，且出错率低，抓取机械手在取料和放料的同时实现了顶升组件的自动上升和下降，借助于料框，实现了产品的规范摆放，利于后期整理，采用基于机器视觉的工业相机对产品的外观进行拍摄，并上传至云服务器进行检测，相对于传统的人工肉眼检测，出错率低，效率高。
专利类型：	发明专利
申请人：	广州城建职业学院
发明人：	安娟;牟海荣;李有兵;陆蕊
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T03:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T19:00:00+0805
申请号：	CN202010006512.4
公开号：	CN111169983A
代理机构：	北京盛凡智荣知识产权代理有限公司
代理人：	邓凌云
分类号：	B65G47/90;B;B65;B65G;B65G47;B65G47/90
申请人地址：	510900 广东省广州市从化市环市东路166号
主权项：	1.一种基于机器视觉的自动上料机器人，其特征在于，包括机架(1)、托板(2)、横向移动机构(3)、移动滑台(4)、抓取机械手(5)、翻转机构(6)、视觉检测机构(7)、上料组件(8)以及下料组件(9)，所述托板(2)固定于机架(1)两个侧壁之间，所述横向移动机构(3)安装于托板(2)上，所述移动滑台(4)滑动连接于横向移动机构(3)上并能够在横向移动机构(3)的驱动下做往复直线运动，所述抓取机械手(5)的一侧铰接于移动滑台(4)上，所述翻转机构(6)有两个并对称设置于机架(1)的两侧，该翻转机构(6)能够驱动抓取机械手(5)翻转以实现产品的取放，所述视觉检测机构(7)安装于托板(2)的一端并能够实现产品的外观检测，所述上料组件(8)和下料组件(9)分别设置于机架(1)的两端并与翻转机构(6)连接，上料组件(8)用于实现产品的供料，下料组件(9)用于实现产品的存放，且下料组件(9)与视觉检测机构(7)位于同一侧。 2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的自动上料机器人，其特征在于：所述横向移动机构(3)包括基座(31)、导向杆(32)、丝杠(33)以及横向驱动电机(34)，所述基座(31)的上部设有一移动槽(35)，所述导向杆(32)有两根并对称设置于移动槽(35)内，所述丝杠(33)转动连接于移动槽(35)内且其一端通过联轴器连接至横向驱动电机(34)的输出端，所述移动滑台(4)通过其上的导向孔滑动连接于导向杆(32)上，所述丝杠(33)穿过移动滑台(4)并与移动滑台(4)上的丝杠螺母螺纹连接以实现移动滑台(4)的往复直线运动。 3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的自动上料机器人，其特征在于：所述抓取机械手(5)包括基板(51)、矩形通气管(52)、吸盘(53)、驱动轴(54)以及驱动块(55)，所述基板(51)的顶面设有一矩形槽，所述矩形通气管(52)固定于矩形槽内，所述吸盘(53)有四个并对称设置于矩形通气管(52)上，吸盘(53)与矩形通气管(52)连通，矩形通气管(52)上位于横向驱动电机(34)的一侧连接有进气管(56)，进气管(56)的布置方向与导向杆(32)平行并穿过基板(51)，基板(51)的一侧通过驱动轴(54)铰接于移动滑台(4)的铰接座上，所述驱动块(55)对称固定于驱动轴(54)的两端。 4.根据权利要求3所述的一种基于机器视觉的自动上料机器人，其特征在于：所述驱动块(55)包括一圆柱形的驱动杆(551)，驱动杆(551)的圆柱面对称地一体成型有凸耳(552)。 5.根据权利要求4所述的一种基于机器视觉的自动上料机器人，其特征在于：所述翻转机构(6)包括翻转电机(61)和驱动套筒(62)，所述翻转电机(61)安装于机架(1)两侧且其输出轴连接至驱动套筒(62)，所述驱动套筒(62)上朝向抓取机械手(5)的一端设有与驱动块(55)相配合的插槽(63)。 6.根据权利要求5所述的一种基于机器视觉的自动上料机器人，其特征在于：所述上料组件(8)包括料框(81)、顶升组件(82)、主动轮一(83)、主动轮二(84)、从动轮一(85)、从动轮二(86)、传送带一(87)、传送带二(88)、棘轮机构(89)以及立板(810)，所述主动轮一(83)同轴设置于翻转电机(61)的输出轴上，主动轮一(83)通过传送带一(87)与从动轮一(85)连接，从动轮一(85)通过连接轴连接至棘轮机构(89)中的摆杆并驱动摆杆转动，棘轮机构(89)中的棘轮与主动轮二(84)同轴设置并转动连接于立板(810)上，主动轮二(84)通过传送带二(88)与从动轮二(86)连接，从动轮一(85)转动连接于机架(1)上，从动轮二(86)转动连接于立板(810)上，所述料框(81)安装于基座(31)的侧面，所述顶升组件(82)滑动连接于料框(81)的底部，顶升组件(82)通过连接块(811)连接至传送带二(88)的侧面并能够跟随传送带二(88)移动；所述下料组件(9)的结构组成与上料组件(8)相同，其中，下料组件(9)中棘轮的步进方向与上料组件(8)中的棘轮的步进方向相反。 7.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的自动上料机器人，其特征在于：所述顶升组件(82)包括顶板(821)、导柱(822)以及底板(823)，顶板(821)滑动连接与料框(81)内，顶板(821)通过导柱(822)与底板(823)连接，底板(823)的一端与连接块(811)固定连接，导柱(822)滑动连接于料框(81)底部的导向孔内。 8.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的自动上料机器人，其特征在于：所述视觉检测机构(7)包括L形基台(71)和工业相机(72)，所述工业相机(72)安装于L形基台(71)的顶部并用于对产品进行拍摄。
所属类别：	发明专利