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原文传递一种基于轮毂电机的全向移动机器人底盘机构

专利名称：	一种基于轮毂电机的全向移动机器人底盘机构
摘要：	本发明公开了一种基于轮毂电机的全向移动机器人底盘机构，包括托板，所述托板的上表面上通过螺栓固定安装有四个电机安装架，所述电机安装架上通过螺栓固定安装有直流伺服转向电机，所述托板上转动安装有四个转向机构，所述转向机构包括转向轴和转向羊角，所述转向轴通过推力球轴承转动安装在托板上，所述转向轴的一端通过联轴器与直流伺服转向电机的输出轴传动连接，所述转向羊角通过螺栓固定安装在转向轴的另一端上，所述转向羊角上固定安装有直流伺服轮毂电机。本发明利用八个电机精确同步控制，实现在较低的底盘空间条件下的全向移动，使得具有该底盘机构的机器人具有较好的运动灵活性和系统稳定性。
专利类型：	发明专利
申请人：	江西小马机器人有限公司
发明人：	不公告发明人
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T09:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T12:00:00+0805
申请号：	CN202010020681.3
公开号：	CN111137122A
代理机构：	南昌合达信知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	李旦
分类号：	B60K1/02;B60K7/00;B60L15/32;B62D5/04;B62D7/22;B;B60;B62;B60K;B60L;B62D;B60K1;B60K7;B60L15;B62D5;B62D7;B60K1/02;B60K7/00;B60L15/32;B62D5/04;B62D7/22
申请人地址：	330000 江西省南昌市南昌县小蓝经济技术开发区小蓝中大道346号11栋
主权项：	1.一种基于轮毂电机的全向移动机器人底盘机构，包括托板(1)，其特征在于：所述托板(1)的上表面上通过螺栓固定安装有四个电机安装架(2)，四个所述电机安装架(2)呈矩形状设置，所述电机安装架(2)上通过螺栓固定安装有直流伺服转向电机(3)，所述直流伺服转向电机(3)上固定安装有角度传感器(4)，所述托板(1)上转动安装有四个转向机构(5)，四个所述转向机构(5)分别位于四个直流伺服转向电机(3)的正下方；所述转向机构(5)包括转向轴(51)和转向羊角(52)，所述转向轴(51)通过推力球轴承转动安装在托板(1)上，所述转向轴(51)的一端通过联轴器与直流伺服转向电机(3)的输出轴传动连接，所述转向羊角(52)通过螺栓固定安装在转向轴(51)的另一端上；所述转向羊角(52)上固定安装有直流伺服轮毂电机(6)，所述直流伺服轮毂电机(6)上设置有轮胎(7)。 2.根据权利要求1所述的一种基于轮毂电机的全向移动机器人底盘机构，其特征在于：所述托板(1)的下表面中部固定焊接有至少一个电池安装架(9)。 3.根据权利要求1所述的一种基于轮毂电机的全向移动机器人底盘机构，其特征在于：所述转向机构(5)还包括液压弹簧阻尼减震器(53)，所述液压弹簧阻尼减震器(53)通过螺栓固定安装在转向轴(51)和转向羊角(52)之间。 4.根据权利要求1所述的一种基于轮毂电机的全向移动机器人底盘机构，其特征在于：所述轮胎(7)采用真空胎。 5.根据权利要求1所述的一种基于轮毂电机的全向移动机器人底盘机构，其特征在于：所述托板(1)的侧面上固定安装有至少四个防撞机构(8)。 6.根据权利要求5所述的一种基于轮毂电机的全向移动机器人底盘机构，其特征在于：所述防撞机构(8)包括L形板(81)、固定板(82)、固定杆(83)、弹簧(84)、滑杆(85)和防撞杆(86)，所述L形板(81)通过螺钉固定安装在托板(1)的侧面上，所述固定板(82)固定焊接在L形板(81)远离托板(1)的一端，所述固定杆(83)固定焊接在L形板(81)上，所述弹簧(84)套设在固定杆(83)上，所述滑杆(85)贯穿固定板(82)，所述滑杆(85)上与固定杆(83)相对的一侧面上设置有插槽(87)，所述固定杆(83)滑动连接在插槽(87)中，所述弹簧(84)的两端分别抵止在L形板(81)和滑杆(85)的端头上。 7.根据权利要求6所述的一种基于轮毂电机的全向移动机器人底盘机构，其特征在于：所述固定杆(83)、弹簧(84)和滑杆(85)均设置有两个，所述防撞杆(86)固定焊接在两个滑杆(85)上。 8.根据权利要求7所述的一种基于轮毂电机的全向移动机器人底盘机构，其特征在于：所述固定板(82)上贯穿安装有两个滑套(10)，两个所述滑杆(85)分别插接在相对应的滑套(10)的孔中。 9.根据权利要求6所述的一种基于轮毂电机的全向移动机器人底盘机构，其特征在于：所述插槽(87)的出口处和固定杆(83)位于插槽(87)的端头上均设置有限位凸块(11)。
所属类别：	发明专利