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原文传递一种车辆轨迹的风险确定方法及装置

专利名称：	一种车辆轨迹的风险确定方法及装置
摘要：	本说明书公开了一种车辆轨迹的风险确定方法及装置，在确定轨迹的风险时，以车辆处于最大风险时的第一极限状态，确定车辆可能为自身带来的最大风险。针对车辆所处环境中的各障碍物，则以障碍物能够做出的对车辆最为不利的行为的第二极限状态为依据，确定障碍物可能对车辆带来的最大风险。本说明书中的方法及装置，能以车辆可能面临的最为恶劣的行驶环境，及车辆自身最为极端的运动状态作为确定轨迹风险的依据，提高轨迹风险确定的全面性、前瞻性和敏感性。此外，本说明书能够通过风险区域这一具有图形属性表达方式将车辆的最低风险承担能力，以及障碍物可能为车辆带来的最大风险一定程度的图形化。有利于提高确定车辆轨迹的风险的效率及直观性。
专利类型：	发明专利
申请人：	北京三快在线科技有限公司
发明人：	许笑寒;吴凡;白钰;李潇;任冬淳;夏华夏
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T07:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T22:00:00+0805
申请号：	CN202010015694.1
公开号：	CN111186437A
代理机构：	北京曼威知识产权代理有限公司
代理人：	方志炜
分类号：	B60W30/095;B60W40/02;B60W40/105;B60W40/107;B60W40/109;B60W50/00;B;B60;B60W;B60W30;B60W40;B60W50;B60W30/095;B60W40/02;B60W40/105;B60W40/107;B60W40/109;B60W50/00
申请人地址：	100080 北京市海淀区北四环西路9号2106-030
主权项：	1.一种车辆轨迹的风险确定方法，其特征在于，所述方法包括：根据针对车辆预设的所述车辆处于最大风险时所述车辆对应的第一极限状态，确定所述车辆处于最大风险时的极限运动距离；根据所述极限运动距离，确定所述车辆对应的风险区域；针对所述车辆当前所处环境中的每个障碍物，根据预设的该障碍物为所述车辆造成最大风险时该障碍物对应的第二极限状态，确定该障碍物的极限运动距离；根据该障碍物的极限运动距离，确定该障碍物对应的风险区域；根据所述车辆沿规划轨迹运动时，所述车辆对应的风险区域与所述每个障碍物对应的风险区域的重叠面积，确定该规划轨迹的风险。 2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述极限运动状态包括：极限速度、极限加速度、所述车辆的反应时间中的至少一种。 3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据针对车辆预设的所述车辆处于最大风险时所述车辆对应的第一极限状态，确定所述车辆处于最大风险时的极限运动距离，具体包括：根据所述车辆沿车道纵向的纵向极限速度，以及所述车辆的纵向极限加速度，确定所述车辆的纵向极限运动距离；和/或，根据所述车辆沿车道横向的横向极限速度，以及所述车辆的横向极限加速度，确定所述车辆的横向极限运动距离；根据所述极限运动距离，确定所述车辆对应的风险区域，具体包括：根据所述车辆的纵向极限运动距离、车辆的横向极限运动距离中的至少一种，确定所述车辆对应的风险区域。 4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述车辆沿车道纵向的纵向极限速度，以及所述车辆的纵向极限加速度，确定所述车辆的纵向极限运动距离，具体包括：确定所述车辆在所述反应时间内，以纵向极限速度匀速运动的纵向距离；确定所述车辆以纵向极限加速度刹车至静止时，减速运动的纵向距离；根据所述匀速运动的纵向距离和减速运动的纵向距离，确定所述车辆的纵向极限运动距离；和/或，根据所述车辆沿车道横向的横向极限速度，以及所述车辆的横向极限加速度，确定所述车辆的横向极限运动距离，具体包括：确定所述车辆在所述反应时间内，以横向极限速度横向匀速运动的横向距离；确定所述车辆以横向极限加速度横向减速至横向静止时，在横向上减速运动的横向距离；根据所述匀速运动的横向距离和减速运动的横向距离，确定所述车辆的横向极限运动距离。 5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述车辆的纵向极限运动距离和车辆的横向极限运动距离，确定所述车辆对应的风险区域，具体包括：以所述车辆的纵向极限运动距离为长半轴、所述车辆的横向极限运动距离为短半轴，以所述车辆的预设指定点为椭圆中心，确定所述车辆对应的椭圆形区域；根据所述车辆对应的椭圆形区域，确定所述车辆对应的风险区域。 6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述车辆对应的椭圆形区域，确定所述车辆对应的风险区域，具体包括：以所述短轴为分界线，确定所述椭圆形区域中覆盖所述车辆的车头的部分区域，作为所述车辆对应的风险区域。 7.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据预设的该障碍物为所述车辆造成最大风险时该障碍物对应的第二极限状态，确定该障碍物的极限运动距离，具体包括：将所述减速运动的纵向距离，作为该障碍物的偏置距离；根据所述偏置距离和该障碍物对应的第二极限状态，确定该障碍物的极限运动距离。 8.如权利要求2所述的方法，其特征在于，当该障碍物与所述车辆同向运动时，根据该障碍物的极限运动距离，确定该障碍物对应的风险区域，具体包括：根据该障碍物的极限运动距离，以所述障碍物的预设指定点为椭圆中心，确定该障碍物对应的椭圆形区域；以该障碍物对应的椭圆形区域的短轴为分界线，确定该椭圆形区域中覆盖该障碍物的车尾的部分区域，作为该障碍物对应的风险区域。 9.如权利要求2所述的方法，其特征在于，当该障碍物与所述车辆相向运动时，根据该障碍物的极限运动距离，确定该障碍物对应的风险区域，具体包括：根据该障碍物的极限运动距离，以所述障碍物的预设指定点为椭圆中心，确定该障碍物对应的椭圆形区域；以该障碍物对应的椭圆形区域的短轴为分界线，确定该椭圆形区域中覆盖该障碍物的车头的部分区域，作为该障碍物对应的风险区域。 10.如权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述车辆当前所处环境中的障碍物包括虚拟障碍物；所述虚拟障碍物是所述车辆到达第一指定位置时生成的；所述虚拟障碍物位于第二指定位置；当该障碍物为虚拟障碍物时，确定该障碍物对应的风险区域，具体包括：根据该虚拟障碍物对应的第二极限状态，确定该虚拟障碍物的极限运动距离；根据该虚拟障碍物的极限运动距离和预设的衰减系数，确定该虚拟障碍物衰减后的极限运动距离；根据该虚拟障碍物衰减后的极限运动距离，确定该虚拟障碍物对应的风险区域。 11.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆沿规划轨迹运动时，所述车辆对应的风险区域与所述每个障碍物对应的风险区域的重叠面积，确定该规划轨迹的风险，具体包括：针对未来的各时刻，预测所述车辆沿规划轨迹运动时，所述车辆在该时刻所处的位置；并且，预测每个障碍物在该时刻所处的位置；根据所述车辆和每个障碍物在该时刻所处的位置，确定在该时刻所述车辆对应的风险区域与各障碍物对应的风险区域的重叠面积；根据该时刻的重叠面积和该时刻对应的预设风险权重，确定所述规划轨迹在该时刻的风险分量，所述风险权重与该时刻距当前时刻的时长负相关；根据所述规划轨迹在各时刻的风险分量，确定该轨迹的风险。 12.一种车辆轨迹的风险确定装置，其特征在于，所述装置包括：车辆距离确定模块，用于根据针对车辆预设的所述车辆处于最大风险时所述车辆对应的第一极限状态，确定所述车辆处于最大风险时的极限运动距离；车辆区域确定模块，用于根据所述极限运动距离，确定所述车辆对应的风险区域；障碍物距离确定模块，用于针对所述车辆当前所处环境中的每个障碍物，根据预设的该障碍物为所述车辆造成最大风险时该障碍物对应的第二极限状态，确定该障碍物的极限运动距离；障碍物区域确定模块，用于根据该障碍物的极限运动距离，确定该障碍物对应的风险区域；风险确定模块，用于根据所述车辆沿规划轨迹运动时，所述车辆对应的风险区域与所述每个障碍物对应的风险区域的重叠面积，确定该规划轨迹的风险。 13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1-11任一所述的方法。 14.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1-11任一所述的方法。
所属类别：	发明专利