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原文传递泊车轨迹的确定方法、装置及智能终端

专利名称：	泊车轨迹的确定方法、装置及智能终端
摘要：	本发明提供了一种泊车轨迹的确定方法、装置及智能终端，其中，该方法首先获取待泊车车辆的起始位置和泊车目标位置；以目标位置为原点，建立泊车轨迹的平面直角坐标系；将原点和起始位置分别作为第一匀速段轨迹和第二匀速段轨迹的起点；根据预设的第一圆心点和第一半径确定第一匀速段轨迹参数和第二匀速段轨迹参数；根据上述匀速段轨迹参数和前轮转角，确定第一、第二圆弧段轨迹参数；根据上述匀速段轨迹参数和圆弧段轨迹参数，确定第一、第二圆弧段轨迹的终点的方位角和第二匀速段轨迹的终点的方位角；基于各个方位角确定泊车轨迹。本发明的泊车轨迹根据车辆起始位置进行相应的调整，以使泊车轨迹更加灵活，同时更加符合实际驾驶员的泊车过程。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	湖北;42
申请人：	湖北亿咖通科技有限公司
发明人：	陈锋;李攀;王兴祥;赖苗杰;陈智琨
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-22T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-25T00:00:00+0800
申请号：	CN201910225027.3
公开号：	CN109927717A
代理机构：	北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	安卫静
分类号：	B60W30/06(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	430000 湖北省武汉市经济技术开发区神龙大道18号太子湖文化数字产业园创谷启动区C101号
主权项：	1.一种泊车轨迹的确定方法，其特征在于，包括：获取待泊车车辆的起始位置和泊车目标位置；以所述目标位置为原点，建立泊车轨迹的平面直角坐标系；其中，设置所述待泊车车辆的泊车轨迹处于所述平面直角坐标系的第一象限；将所述原点和所述起始位置分别作为预设的第一匀速段轨迹的起点和预设的第二匀速段轨迹的起点；其中，所述第二匀速段轨迹的终点的横坐标小于所述第二匀速段轨迹的起点的横坐标；基于所述平面直角坐标系、预设的第一圆心点和预设的第一半径，确定所述泊车轨迹中的第一匀速段轨迹参数和第二匀速段轨迹参数；所述第一匀速段轨迹参数包括所述第一匀速段轨迹的终点的方位角、所述第一圆心点分别与所述原点和所述第一匀速段轨迹的终点连线之间的夹角；所述第二匀速段轨迹参数包括所述第二匀速段轨迹的终点的方位角；其中，所述第一圆心点为以所述第一匀速段轨迹的终点为起点的第一圆弧段轨迹的圆心；所述第一半径为所述第一圆弧段的半径；所述第一圆心点的纵坐标大于所述第一匀速段轨迹的终点的纵坐标；获取所述待泊车车辆在所述第二匀速段轨迹的终点处的前轮转角；基于所述第一匀速段轨迹参数、所述第二匀速段轨迹参数和所述前轮转角，确定第一圆弧段轨迹参数和第二圆弧段轨迹参数；其中，所述第一圆弧段轨迹参数包括第一圆心角和所述第一圆心点的位置；所述第一圆心角为所述第一圆弧段轨迹的圆心角；所述第二圆弧段轨迹参数包括第二圆心点、第二半径和第二圆心角；所述第二圆心点为以所述第二匀速段轨迹的终点为起点的第二圆弧段轨迹的圆心，且所述第二圆心点的位置与所述第二匀速段轨迹的终点处的车辆前轮转角相关；所述第二半径为所述第二圆心点与所述第二匀速段轨迹的终点之间的距离；所述第二圆心点的纵坐标小于所述第二匀速段轨迹的终点的纵坐标；所述第二圆弧段轨迹的终点的横坐标大于所述第一圆弧段轨迹的终点的横坐标；根据所述第一匀速段轨迹参数、所述第二匀速段轨迹参数、所述第一圆弧段轨迹参数和所述第二圆弧段轨迹参数，确定所述第一圆弧段轨迹的终点的方位角、所述第二匀速段轨迹的终点的方位角和所述第二圆弧段轨迹的终点的方位角；基于各个所述方位角确定所述泊车轨迹。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一圆弧段轨迹的终点的方位角、所述第二匀速段轨迹的终点的方位角和所述第二圆弧段轨迹的终点的方位角的步骤，包括：将所述第一圆弧段轨迹的圆心角和所述第一匀速段轨迹的终点的方位角之和作为所述第一圆弧段轨迹的终点的方位角；将所述第一圆弧段轨迹的圆心角和所述第二圆弧段轨迹的圆心角的差值的一半与所述第一匀速段轨迹的终点的方位角之和作为所述第二匀速段轨迹的终点的方位角；将所述第二圆弧段轨迹的圆心角和所述第二匀速段轨迹的终点的方位角之和作为所述第二圆弧段轨迹的终点的方位角。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各个所述方位角确定所述泊车轨迹的步骤，包括：根据所述第一圆弧段轨迹的终点的方位角和所述第一圆心角，以所述第一匀速段轨迹的终点为起点绘制第一圆弧段轨迹；根据所述第二圆弧段轨迹的终点的方位角和所述第二圆心角，以所述第二匀速段轨迹的终点为起点绘制第二圆弧段轨迹；将所述第一圆弧段轨迹的终点作为预设的第三匀速段轨迹的起点，通过所述第一匀速段轨迹的参数和所述第一圆弧段轨迹的参数，确定所述第三匀速段轨迹；将所述第二圆弧段轨迹的终点作为预设的第四匀速段轨迹的起点，通过所述第二匀速段轨迹的参数和所述第二圆弧段轨迹的参数，确定所述第四匀速段轨迹；将所述第一匀速段轨迹、所述第一圆弧段轨迹、所述第三匀速段轨迹、所述第四匀速段轨迹、所述第二圆弧段轨迹和所述第二匀速段轨迹依次连接形成所述泊车轨迹。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待泊车车辆的起始位置和泊车目标位置的步骤，包括：通过车辆的惯性导航仪和雷达测量所述待泊车车辆的位置信息，得到所述待泊车车辆的起始位置和所述泊车目标位置。 5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述第一圆弧段轨迹的终点作为预设的第三匀速段轨迹的起点，通过所述第一匀速段轨迹的参数和所述第一圆弧段轨迹的参数，确定所述第三匀速段轨迹的步骤，包括：获取所述第一匀速段轨迹参数中的所述原点和所述第一匀速段轨迹的终点连线之间的夹角α、所述第一圆弧段轨迹参数中的所述第一半径RC1、所述第一圆心角η1、所述第一圆心点的位置在直角坐标系中的横坐标C1X和纵坐标C1Y；基于计算方程得到所述第三匀速段轨迹的终点D的横坐标DX和纵坐标DY；其中，γ为所述第一圆心点与第一匀速段轨迹的连线与沿纵轴负方向的射线之间的夹角；根据所述第一圆弧段轨迹的终点和所述第三匀速段轨迹的终点，确定所述第三匀速段的轨迹。 6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一圆心角η1和所述第二圆心角η2关系，表示为2ΨA+η1＝2ΨGω+η2，其中，ΨA为所述第一匀速段轨迹的终点的方位角，ΨA为预设的已知量；ΨGω为所述前轮转角为ω时，所述第二匀速段轨迹的方位角，其中，预先存储有每个ω对应的ΨGω，ω得取值范围为1到30之间的整数。 7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一圆心角η1和所述第二圆心角η2，通过下式获得：其中，EX为所述起始位置E点在所述平面直角坐标系中的横坐标，EY为E点在所述平面直角坐标系中的纵坐标，C2X为所述第二圆心点的横坐标，C2Y为所述第二圆心点的纵坐标，RC2为所述第二半径，αω为泊车的车辆在前轮转角为ω时所述第二圆心点分别与所述起始位置和所述第二匀速段轨迹的终点的连线的夹角，γω为所述第二圆心点与第二匀速段轨迹的终点的连线与沿纵轴负方向的射线之间的夹角；η1、η2和ω为未知量，ΨA、EX和EY为已知量，C2X、C2Y、RC2、γω、αω和ΨGω通过ω的函数表示。 8.一种泊车路径的确定装置，其特征在于，包括：位置获取模块，用于获取待泊车车辆的起始位置和泊车目标位置；建立模块，用于以所述目标位置为原点，建立泊车轨迹的平面直角坐标系；其中，设置所述待泊车车辆的泊车轨迹处于所述平面直角坐标系的第一象限；起点确定模块，用于将所述原点和所述起始位置分别作为预设的第一匀速段轨迹的起点和预设的第二匀速段轨迹的起点；其中，所述第二匀速段轨迹的终点的横坐标小于所述第二匀速段轨迹的起点的横坐标；匀速段参数确定模块，用于基于所述平面直角坐标系、预设的第一圆心点和预设的第一半径，确定所述泊车轨迹中的第一匀速段轨迹参数和第二匀速段轨迹参数；所述第一匀速段轨迹参数包括所述第一匀速段轨迹的终点的方位角、所述第一圆心点分别与所述原点和所述第一匀速段轨迹的终点连线之间的夹角；所述第二匀速段轨迹参数包括所述第二匀速段轨迹的终点的方位角；其中，所述第一圆心点为以所述第一匀速段轨迹的终点为起点的第一圆弧段轨迹的圆心；所述第一半径为所述第一圆弧段的半径；所述第一圆心点的纵坐标大于所述第一匀速段轨迹的终点的纵坐标；前轮转角获取模块，用于获取所述待泊车车辆在所述第二匀速段轨迹的终点处的前轮转角；圆弧段参数确定模块，用于基于所述第一匀速段轨迹参数、所述第二匀速段轨迹参数和所述前轮转角，确定第一圆弧段轨迹参数和第二圆弧段轨迹参数；其中，所述第一圆弧段轨迹参数包括第一圆心角和所述第一圆心点的位置；所述第一圆心角为所述第一圆弧段轨迹的圆心角；所述第二圆弧段轨迹参数包括第二圆心点、第二半径和第二圆心角；所述第二圆心点为以所述第二匀速段轨迹的终点为起点的第二圆弧段轨迹的圆心，且所述第二圆心点的位置与所述第二匀速段轨迹的终点处的车辆前轮转角相关；所述第二半径为所述第二圆心点与所述第二匀速段轨迹的终点之间的距离；所述第二圆心点的纵坐标小于所述第二匀速段轨迹的终点的纵坐标；所述第二圆弧段轨迹的终点的横坐标大于所述第一圆弧段轨迹的终点的横坐标；方位角确定模块，用于根据所述第一匀速段轨迹参数、所述第二匀速段轨迹参数、所述第一圆弧段轨迹参数和所述第二圆弧段轨迹参数，确定所述第一圆弧段轨迹的终点的方位角、所述第二匀速段轨迹的终点的方位角和所述第二圆弧段轨迹的终点的方位角；轨迹确定模块，用于基于各个所述方位角确定所述泊车轨迹。 9.一种智能终端，其特征在于，包括处理器和存储器；所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时执行如权利要求1至7任一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行上述权利要求1至7任一项所述的方法的步骤。
所属类别：	发明专利